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IMC100控制器
支持多自由度的机器人动力学解耦控制，实现实时力矩补偿，提高机器人的动态特性及轨迹跟踪精度；
支持机器人动力学模型参数辨识功能，提高机器人动力学模型不准时引起的误差精度；
支持基于机械模型辨识的鲁棒控制等算法。
| 项目 | 规格 | 详细描述IMC100控制器 |
名称 |
IMC100R | 多微处理器实时运算平台，具有运动控制功能，支持多种型号工业机器人结构；采用EtherCAT总线实现网络化控制，以及远程和本地IRlink总线的扩展模块逻辑控制。 |
控制轴数 |
>16轴 | 支持至少16轴插补运动控制器；单台控制器控制多台机器人，并可同时控制多个外部扩展轴。 |
适用机型 |
标准及非标机型 | 支持直角坐标、SCARA，DELTA，四轴码垛、六关节机器人等标准机型，以及各种非标机型。 |
| 运动方式 | PTP方式，CP方式（连续路径控制） 支持空间直线插补，空间圆弧插补 | |
控制功能 | 编程语言自定义：GUI开发环境（易用化，集成化，工艺内嵌） 关节控制：同时控制至少16轴，AC伺服控制器 速度控制：PTP控制时，可在1-间编程控制；CP控制时，可以自由实际速度控制 加速度控制：PTP控制时，可在1-间编程控制；CP控制时，可以自由实际速度控制 | |
| PLC功能 | 支持IEC61131-3标准，PLC编程功能，实现对所有I/O资源的灵活编程，对输入口的检测和对输出口的控制以及与系统内核进行数据交换 | |
| 安全功能 | 异常停止开关，有安全门输入而暂时停止，速度偏差过量检测，位置偏差过量检测，存储异常检测，CPU异常检测，带键模式切换，锁定； | |
| 记忆容量 | 程序类：>16Mb 点数据类：大10000点
| |
| 存储方式 | 外部SD扩展卡 | 8G容量，运行程序备份存储 |
| 示教方法 | 远程示教，手持示教器，CAD-to-Point示教（离线编程） | |
| 伺服接口 | 总线配置EtherCAT主站接口;全双工，100 Mbit/s (100Base-TX) | 32轴联动，扫描周期<500us；实时数量 >20字/轴；支持多通道机器人控制； |
| 电源 | 控制器输入电压：24V；不含驱动装置； | |
| 运行温度 | -10°C~45°C，按照IEC61131-2 | |
| 存储温度 | -20°C~85°C，按照IEC61131-2 | |
| 安全等级 | IEC61131-2 | |
EPS从属系统采用模块化设计，具有灵活的高通道密度，坚固的架构，易于维护且具备智能 管理能力，与第三方的EtherCAT产品*兼容。精确的时间控制功能可以针对关键应用实现I/O同步， FPGA和ARM技术的使用，可以让用户监测EPS模块和系统的状态，包括工作温度，继电器开关的使用周 期和通用电机驱动控制的运动控制状态。此外，EtherCAT产品的组态自动扫描和配置，更加有 利于配置整个EtherCAT系统。
EPS*的架构和电子设计，不仅支持热插拔功能，减少维修时间，同时其坚固的结构和-20℃至+60℃ 的宽温工作范围，使得其可以在的环境中运行。
作为工业机器人运动控制和现场工艺控制的载体，IMC100控制器在大风科技工业自动化产品族中占据重要而核心的地位。IMC100作为精心打造的一款高性价比的运动控制产品，将和汇川技术的伺服产品、视觉产品一起满足中国工业机器人市场的各种需求。
IMC100系列产品坚持模块化的设计理念，产品兼具机器人运动控制功能和基于PLCopen的逻辑控制功能。具有EtherCAT，PROFIBUS-DP，CANOpen等多种与经济型工业现场总线。可通过EtherCAT总线实现多轴伺服指令的实时性传输，支持16轴和32轴运动控制功能，支持SCARA、DELTA。
