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多功能冗余自由度双臂工业机器人启动开发

行业上下游中国仪表网2013年09月14日 17:44人气:13344

  导读:“多功能冗余自由度双臂工业机器人开发及示范应用”项目近日正式启动。项目计划研制出我国第一台双臂协作的冗余自由度工业机器人样机,并力争实现产业化。
  
  近日,江苏省科技支撑计划重点项目“多功能冗余自由度双臂工业机器人开发及示范应用”项目启动会在常州召开。
  
  据悉,此次江苏省科技厅立项的“多功能冗余自由度双臂工业机器人开发及示范应用”重点项目,由中科院先进制造所牵头组织实施,联合江苏省三家高校、两家企业与数控所共同研发,计划三年内完成。同时,根据江苏省科技厅有关项目实施的有关要求,在注重研发的同时,探索实行“项目经理制”,尝试由项目经理人负责项目实施的全过程,督促各个课题的顺利开展。
  
  据介绍,该项目以研制下一代多功能冗余自由度双臂工业机器人为首要目标,将攻克一系列关键技术,包括双臂工业机器人虚拟样机建模与系统仿真、机电一体化关节等关键功能部件开发、欠驱动手爪的创新设计、高强度轻量化本体精密制造工艺、多传感器信息融合与内外部环境感知、目标识别与精确定位技术、多任务运动规划与智能决策、双臂协调控制与运动伺服控制、以及机器人集成测试与模拟多工况测试等。多功能冗余自由度双臂协作工业机器人,可以像人的两个手臂一样,进行双臂的协调操作和精细安装,并在诸如航空航天、汽车电子、高端装备以及特种作业环境下应用,是下一代工业机器人发展的重点。
  
  启动会上,项目内6个课题负责人分别汇报了课题任务的具体研究计划、研究方案与目前的研究进展,其中包括“冗余自由度双臂工业机器人虚拟样机的研究、设计与开发”,“7自由度冗余机械臂一体化关节的结构设计”,“双臂机器人本体制造工艺与关键功能部件研制”,“基于ROS的开放式机器人控制系统”,“基于RTAI的实时Linux操作系统的构造”,“基于视觉与激光等多传感器融合的精确定位技术”。
  
  与会专家围绕着项目与课题的研究研究内容、经费分配以及实施方案等畅所欲言,认为该项目对下一代工业机器人的研发具有重要的意义,同时也具挑战性,对项目的研究内容、目标和研究方案进行了细致和充分的讨论,重点讨论了项目的关键技术难点以及创新点,并对该项目的具体实施方案和阶段性目标提出了中肯建议,为项目的顺利实施,打下了坚实的基础。专家希望项目组在攻克关键技术和研制样机方面,通力协作,不计得失,克服困难,保质保量完成任务目标,研制出我国第一台双臂协作的冗余自由度工业机器人样机,并力争实现产业化。
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