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西门子6SN1124-1AA00-0HA0

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运动控制向导为运动轴创建的指令

运动向导根据所选组态选项创建*的指令子程序，从而使运动轴的控制更容易。 各运动指令均具有“AXISx_”前缀，其中 x 代表轴通道编号。 由于每条运动指令都是一个子程序，所以 11 条运动指令使用 11 个子程序。

 说明：运动指令使程序所需的存储空间增加多达 1700 个字节。 可以删除未使用的运动指令来降低所需的存储空间。 要恢复删除的运动指令，只需再次运行运动向导。

 详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。 如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数（Pos 或 C_Pos）的值。 对于脉冲，这些参数为 DINT 值。 对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL 值。例如： 如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

• 要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 触点。

• 要运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令为可选项。

常用运动控制指令介绍

1. AXISx_CTRL
   功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。