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想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。

迎向未来

虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。没错，眼睛真的会追逐物体。

Terry是室内用机器人，搭载2个Kinect。一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。
首先使用以太网电缆连接调试笔记本和TP1500，使用PN/IE方式画面组态。TP1500上电后，进入Windows CE 操作系统，配置好IP地址和子网掩码，单击“Transfer” 按钮，将TP1500画面切换为传输模式。

在博途V13 SP1下打开组态好的TP1500项目工程，组态到精致面板中。但是画面组态失败，提示如图1中的错误，不执行。

故障分析及解决过程：

1.由于这是次使用西门子触摸屏，没有经验。首行常规检查，发现笔记本和触摸屏IP地址都在一个网段，也能够Ping通，TP1500网口连接正确,笔记本PG/PC接口设置正确。常规操作完成后，再次还是不行。后查看图1中，所描述的固件版本:V14.00.01.00_50.24，想当然且错误的认为该固件版本在博途V14下才有。此后，不假思索的走了弯路，想到笔记本中装有博途V14的虚拟机系统。接着，把原先项目组态升级至博途V14版本，打开组态查看到TP1500版本为14.0.1.0，见图2，发现再次还是失败。

2.现场还需要调试电气设备和1200PLC，业主在工艺和设备方面几乎不懂，沟通的效率比较低，自己没有整块的时间专心处理触摸屏的问题，不能冷静地思考，外加经验不足，没有及时解决故障。此后万般无奈下，求助相同圈子经验丰富的朋友，描述故障后，给的建议是使用SIMATIC ProSave触摸屏OS更新软件。
有时西门子触摸屏会出现系统崩溃的情况，使用博途软件可能会连接不上触摸屏，此时需要使用ProSave来更新触摸屏的OS。此描述和触摸屏实际故障现象几乎*，所以决定按此方法试一试。此时又因为经验不足，不知道博途V14 自带ProSave软件，离开现场去业主员工办公室，在西门子工业论坛搜索该软件，并OS更新操作说明。

ProSave软件，资料等准备齐全后，时间也到了晚上8点，业主要求先吃饭，在一番闲扯后，回到现场再次投入调试工作，已经近10点了。按照的OS更新操作说明，操作了几遍后，还是没有正确
这里又粗心了，没看更新OS后的状态描述，只注意到不能正常组态。图4中，明确指出，连接的设备类型和确省设备类型不*，而且订货号也给出，实际设备和组态的设备（见图2）订货号不*，这都是通过其他途径找到故障原因后，回想才发现的，当然这都是后话。

不知不觉间，已是深夜12点。只能回家，明天再想办法解决，途中拍了一张照片，这就是工控人的日常写照
1、安装齿轮泵时,安装面的止口应与齿轮泵止口按间隙配合,Φ38H/要求配合,推入止
时不应太松,亦不应太紧;主动轴插入传动装置时不应有“蹩住”“卡滞”等现象。如发
现用手推入特別费力时,应拆下检查止口是否符合配合要求花键及花键轴尺寸是否合格,绝
对禁止用木棒,锤子等敲击齿轮泵强行将其打入
2、轮泵前盖法兰面四个M8螺栓应拧紧,不应松动,螺栓拧紧后,前盖法兰和安裝面之间应
贴合,不应有缝隙
故障原因与排除方法:XBV40040001MXBV40040001MXBV40040001M
齿轮泵在使用中常见的故障有以下几种
齿轮泵吸不上油或吸油不足
当齿轮泵发生吸不上油或吸油不足时,液压系统将不能升降(进退)或升降(进退)缓
慢;在升降(进退)过程中液压系统压力不稳定或产生噪声,油箱里出现气泡;齿轮泵
油温很快升高,甚至造成齿轮泵损坏
产生这一故障的原因及排除方法如下