回收西门子模块6ES75901AC400AA0
系统输入信号有3个启动按钮，4个限位开关，5个手动输入信号，1个有工件检测信号，共计14个数字量输入信号；输出信号有机械手上升下降驱动信号﹑左移右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号，共有5个数字量输出信号。不需模拟量模块，选择S7-300系列的CPU313，加上数字量输入模块SM321及输出模块SM322就可以满足要求，而且还有一定的裕量。
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机械手整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制(又称单周期控制)，以便对设备进行调整和检修。图6.2是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位﹑左位。
2. 可编程序控制器选型
1) 硬件配置
系统输入信号有3个启动按钮，4个限位开关，5个手动输入信号，1个有工件检测信号，共计14个数字量输入信号；输出信号有机械手上升下降驱动信号﹑左移右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号，共有5个数字量输出信号。不需模拟量模块，选择S7-300系列的CPU313，加上数字量输入模块SM321及输出模块SM322就可以满足要求，而且还有一定的裕量。
2) IO地址分配
将14个输入信号、5个输出信号与PLC的IO端一一对应，编排好地址，
其它地址分配
(1) 夹紧定时器T1，定时5 s；
(2) 放松定时器T2，定时5 s；
(3) 自动方式标志M0.0；
(4) 单动方式标志M0.1；
(5) 手动方式标志M0.2；
(6) 结束标志M0.5。
3. 机械手程序设计
1) 逻辑功能块(子程序)
逻辑功能块包括两个部分：自动方式或单动方式控制(FC10)和手动方式控制(FC11)。
(1) 自动方式或单动方式控制(FC10)的具体程序(梯形图表示)如图6.3所示。
(2) 手动方式控制(FC11)的具体程序(梯形图表示)如图6.4所示。
2) 组织块(主程序)
组织块OB1用于设定机械手启动方式，主要负责功能块或子程序的调用，是自动运行还是单动运行，以及系统的循环扫描、故障诊断和输出刷新。其梯形图如图6.5所示。
5.1 编程方式与程序块
5.2 数据块与数据结构
5.3 S7系列PLC程序设计
5.1.1 S7-300编程方式简介
S7-300系列PLC的编程语言是STEP 7。STEP 7继承了STEP 5语言结构化程序设计的优点，用文件块的形式管理用户编写的程序及程序运行所需的数据。如果这些文件块是子程序，则可以通过调用语句，将它们组成结构化的用户程序。这样，PLC的程序组织明确，结构清晰，易于修改。
为支持结构化程序设计，STEP 7用户程序通常由组织块(OB)、功能块(FB)或功能块(FC)等三种类型的逻辑块和数据块(DB)组成。
组织块(OB)是系统操作程序与用户应用程序在各种条件下的接口界面，用于控制程序的运行。OB块根据操作系统调用的条件(如时间中断、报警中断等)可分成几种类型，这些类型有不同的优先级，高优先级的OB可以中断低优先级的OB。每个S7 CPU包含一套可编程的OB块(随CPU而不同)，不同的OB块执行特定的功能。
OB1是主程序循环块，在任何情况下，它都是需要的。根据过程控制的复杂程度，可将所有程序放入OB1中进行线性编程，或将程序用不同的逻辑块加以结构化，通过OB1调用这些逻辑块，并允许块间的相互调用。块的调用指令中止当前块(调用块)的运行调用，然后执行被调用块的所有指令。一旦被调用的块被完成，执行调用指令的块继续执行调用指令后的指令。调用块可以是任何逻辑块，被调用块只能是功能块(除OB外的逻辑块)。图5.1所示是一个STEP 7调用实例。除了OB1，操作系统可以调用其它的OB块以响应确定事件。其它可用的OB块随所用的CPU性能和控制过程的要求而定。
