★在使用编码器前,请完整阅读下面的说明,正确使用!
机械参数 | 电气参数 | ||
蕞大转速 | 6000转/分 | 工作电压 | 10-30Vdc (5Vdc可定制) |
主轴负载 | 轴向40N,径向100N | 消耗电流 | < 50mA (24Vdc)空载 |
抗冲击 | 1000m/s²(6ms),等于100g | 输出信号 | MODBUS RTU协议 + 4-20mA双输出 |
抗振动 | 200m/s²(10-2000Hz),等于20g | 线性分辨率 | 1/16384FS |
允许轴向窜动 | ±1.5mm | 蕞大工作圈数 | 4096圈(64圈可选) |
允许径向跳动 | ±0.2mm | 重复定位精度 | 小于2Bit |
外形结构 | 60mm外径,实心轴,盲孔轴 | 工作温度 | -40℃~85℃ |
连接形式 | 8芯屏蔽电缆或航空插头 | 储存温度 | -40℃~85℃ |
接线图:
功能 | Vcc | GND | RTU A | RTU B | 4-20mA+ | 4-20mA- | 置位 | 设置允许 | 屏蔽 |
颜色 | 棕色 | 白色 | 绿色 | 黄色 | 粉红 | 黑色 | 灰色 | 蓝色 | (粗红色) |
注:1、设置允许线(蓝色)的使用
设置模式时:编码器蓝色线与棕色线并在一起接正电源。此时,编码器的通讯速率固定为19200bps。
非设置模式:即正常工作时,必须将蓝色线与白色线并在一起接电源地线。
- 置位线(灰色)的使用
当置位线(灰色)触碰Vcc大于1秒钟,编码器的当前数据即变为置位值(编码器的置位值可任意设置)
示例(输出信号演变)
机械尺寸图:
Modbus通讯协议说明:
波特率:4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
帧格式:数据位8位,停止位1位,偶校验,无控制流 (可定制无校验,订货说明)
1:报文格式说明
命令字03H:读取参数值
主机请求:地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码
从机响应:地址 命令字 字节长度 参数值 校验码
命令字04H:读取测量值
主机请求:地址 命令字 数据地址 数据长度 校验码
从机响应:地址 命令字 字节长度 数据信息 校验码
命令字10H:修改参数值
主机请求:地址 命令字 参数地址 数据长度 字节长度 参数值 校验码
从机响应:地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码
2:主从机之间的通讯规约:
主机发送的每一帧数据应包含如下信息(16 进制)
从机地址 命令字 信息字 校验码
从机地址(1 个字节):从机设备号,主机利用从机地址来识别进行通讯的从机设备。表明由用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。在一个Modbus网络中每个从机都必须有一个的地址码,并且只有符合地址码的从机才能响应。
命令字(1 个字节): 主机发送的功能码,通知从机执行什么任务。
信息字(N 个字节): 包括进行两机通讯中的各种数据地址、数据长度、数据信息。
校验码(2 个字节): 用于检测数据通讯错误,采用循环冗余CRC16校验。
例程
读取测量数据指令:
主机发送 01 04 00 01 00 02 20 0B
注:01为编码器通信地址,04H为命令字,00H 01H为数据地址,00H 02H为数据长度,20H 0BH为校验码。
从机回:01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H
注:01为编码器通信地址,04H为命令字,04H为数据长度,00H 00H 01H 00H为数据,FAH 14H为校验码。
4-20mA对应值以及编码器modbus rtu参数设置请使用我公司ZHCOD软件及使用方法:请致电我公司索取(下图)
软件使用说明:
1、测量模式:
循环工作:即数据超过蕞大测量值以后数据回0的循环模式。反之超过0也一样。
往复工作:即数据超过蕞大测量值以后数据保持不变。反之超过0也一样。
2、数据方向
顺时针为正转方向:面对编码器转轴顺时针旋转编码器数据增加
逆时针为正转方向:面对编码器转轴逆时针旋转编码器数据增加
3、设置主/被动模式:
主动模式即为广播式(RTU协议主动模式无效)
被动模式即为问答式 (必须设置成被动模式)
4、设置RTU信号工作时波特率:
设置范围:4800----115200
5、设置每圈分辨率:即为编码器转一圈编码器输出的数据
1--4096以内任意设置
6、设置编码器RTU信号地址:
设置范围:0--99
7、设置置位值:
1、当置位线(灰色)触碰电源正*于1秒后,编码器的当前值即变为设置的置位值。
2、当发送置位指令给编码器,编码器的当前值即变为设置的置位值。(例程2)
8、设置大测量值:
大测量值范围是分辨率*圈数(具体值根据实际情况而定)
9、设置小模拟量值:
必须小于蕞大测量值,一般设置为0
10、设大模拟量值:
根据实际情况而定,但必须小于或等于蕞大测量值
读取当前参数:
即读取编码器在设置前的当前参数
保存当前参数:
即将当前使用要求修改的参数写入到编码器里。
导出当前参数:
即将保存的当前参数另存到电脑的地方存储起来。以便日后再次使用的时候直接导入存储参数即可。
导入存储参数:
即将之前导出的当前参数导入到软件中,即可使用。
MODBUS RTU通讯的注意事项:
- 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高,传输距离越近、但也越稳定,反之亦然。
- 在外部电磁干扰强时,外部置位线在对编码器置位需接高电平,但置位结束后建议强制接低电平,
以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
- 在外部电磁干扰强时,RTU接线*使用双屏蔽电缆。
- 多个编码器接上位机时,由于编码器返回数据没有奇偶校验,故建议在上位机编程时在时间上对各个编码器返回的数据进行区分。
- 当系统中有电动机时,编码器电源需与其他电源隔离。
由于RTU电路是差分形式的,A+,B-都是带电压的,常时间接地或接高电平都会造成RS485电路损坏
上海自横自动化科技有限公司技术部