IMU720-G是一款内置单GNSS的小型,高性能微惯性导航系统（MINS）,可提供俯仰,横滚,航向,速度,位置等导航信息。这款轻型的传感器包括一个基于MEMS的惯性测量单元,惯性测量单元中集成了三个陀螺仪,三个加速度计,三个磁力计,气压计和温度计。运行了一个增强的扩展卡尔曼滤波器,将惯性数据和GNSS,里程计,以及DGPS信息等进行融合,在具挑战的环境中,可以提供非常优越的姿态和导航数据。
产品特点：
- 适用范围广。采用GPS/BD2/GLONASS 三模卫星导航系统,高跟踪灵敏度,除适合开阔区域的定位导航,也适用于街道,丛林等复杂环境。
- 适应能力强。硅微MEMS器件,抗振动冲击能力强,-40℃～ 85℃全温工作。
- 性能指标优。组合导航水平姿态0.2（rms）,方位精度0.5度,位置优于2m（rms）,速度优于0.15m/s（rms）,体积小,重量轻。
- 用户体验好。支持RS-422,RS-232多路串口,支持输出带宽可调,支持输出协议可调,支持5V～36V电压供电。
- 极低噪声的陀螺仪,输出高频率200Hz。
应用领域：
- 航海：各种船舶,浮标,石油平台等水上载体
- 陆地：无人驾驶汽车,特种车辆,机器人,工程机械等各种姿态测量系统
- 航空：各种飞行器等载体的应用
机械尺寸：
加速度计参数指标：
参数
指标
备注
测量范围（g）
10,20或40可选
标度因数稳定性（%）
0.1
线性度（% of FS）
0.1
一年零偏稳定性（mg）
5或10
速度随机游走（ug/hz）
45（X,Y）65（Z）或90（X,Y）130（Z）
艾伦方差 @25℃
运行中零偏稳定性(ug)
20或40
艾伦方差 @25℃
VRE震动整流误差（mg/g2）
2或4
带宽（Hz）
5.5KHz
内部低通滤波器衰减<3dB
采样频率（kHz）
3
正交性（°）
<0.05
陀螺仪参数指标：
参数
指标
备注
测量范围（°/s）
100,200,450,1000可选
标度因数稳定性（%）
0.05
性能指标：
测量精度 | 范围 | 360° |
横滚,俯仰 | 0.2° | |
航向 | 0.5° | |
升沉 | 实时升沉：10cm 升沉周期：0～15s | |
定位 | 2m SBAS | |
接口信息 | 辅助传感器 | GNSS,RTCM,里程计 |
输出频率 | 1～200Hz | |
协议 | Binary Protocol, NMEA, ASCII | |
RS-232/RS-422 | 1 output /1 input | |
CAN接口 | 1 CAN 2.0 A/B-1 Mbit/s | |
脉冲 | 输入：事件,PPS,DMI 输出：PPS,DMI | |
1 output /2 inputs | ||
机械接口 | 尺寸 mm | 46×45×25 |
重量 g | <50g | |
IP防护等级 | IP68 | |
电器及环境参数 | 工作温度 | -40℃～ 85℃ |
工作电压 | 5～36V | |
功耗 | <700mW | |
冲击极限 | 2000g | |
工作震动 | 3g RMS (20Hz-2kHz) | |
MTBF | 50,000小时 |
线性度（% of FS） | 0.05 | |
一年零偏稳定性（°/s） | 0.2或0.4 | |
角速度随机游走（°/hr） | 0.16或0.18 | 总综合零偏 |
运行中零偏稳定性(°/hr) | 8或10 | 艾伦方差 @25℃ |
带宽（Hz） | 133 | 艾伦方差 @25℃ |
采样频率（kHz） | 10 | 内部陀螺带宽 |
正交性（°） | <0.05 | *的抗混叠滤波器 |
磁力计参数指标：
参数 | 指标 | 备注 |
测量范围（Gauss） | 8 | |
标度因数稳定性（%） | 0.5 | |
线性度（% of FS） | 0.1 | |
噪声（Gauss） | 200 | 1 25Hz带宽 |
零偏稳定性(mGauss) | 0.5 | |
带宽（Hz） | 110 | |
分辨率（mGauss） | 2 | |
采样频率（Hz） | 220 | |
正交性（°） | 0.1 | 经过磁校准后 |
产品选型表：
名称 | 型号 | 量程 | 定制 |
惯性测量单元 | IMU720 | -a2g3m（标配） -a（1/2/3） -g（1/2/3/4） -m | a1=10g,a2=20g,a3=40g g1=100,g2=200,g3=450,g4=1000 m=8Gauss |
垂直陀螺系统 | IMU720-V | ||
航姿参考系统 | IMU720-A | ||
惯性组合导航 | IMU720-G |
注意事项：
1. 导航系统为精密电子产品,使用时注意防尘,防潮,防霉,轻拿轻放,避免强烈冲击和振动；
2. 使用之前请检查连接头,避免松动；数据电源线缆应定期检查,防止扭结。在完成设备的所有线缆连线后方可加电开机,并严格禁止对接口设备的带电插拔；
3. 导航模块输入电压正常范围（5～36V DC),避免过压操作；
4. 注意接收机工作的环境应远离大功率电磁发设备,和会对GNSS工作造成干扰的1.5G 频段的微波发设备;
运输与储存：
5. 产品在运输过程中应避免雨雪直接淋袭,太阳久晒,接触腐蚀性气体及机械损伤,产品在搬运过程中应注意轻拿轻放；
6. 运输和贮存过程中避免受潮,撞击和磕碰,防止运输时的人为和机械损伤。在运输和贮存时,外包装盒应保持干燥,清洁,无污染；
*存放产品的仓库环境温度为20±10℃,相对湿度不大于80%,库房内应无酸碱及腐蚀性气体,且无强烈的机械振动,冲击,强磁场作用。
