瑞典Bota Systems MiniONE Pro 6轴力扭矩传感器是一种极其灵敏且紧凑的力扭矩传感器，旨在通过触觉反馈增强微型机器人系统。它紧凑的外壳包括嵌入式电子设备、6 DoF IMU、温度传感器以及与 TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的软件集成。MiniONE Pro 6轴力扭矩传感器具有超低噪声信号、即插即用的特点，是医疗应用的理想选择。MiniONE 传感器有四种变体，具有两种连接器配置和两种通信选项。
MiniONE Pro 6轴力扭矩传感器主要特征和优势
| 主要特征 | 特点和优势 |
•即插即用 •一体化设计 •防尘防水 •温度漂移可忽略不计 •高达 2000 Hz 的采样率 •提供 EtherCAT®、RS422 和 USB •与 ROS®、TwinCAT®、LabVIEW®、MATLAB® 兼容 •支持 Staubli、UR+®、Mecademic®、Kinova®、KUKA® 等。 | •超低噪声和低漂移信号 •多合一力扭矩传感器设计 •小巧轻便（约 60 克） •带有惯性和温度传感器的嵌入式电子设备 •用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的开源软件 •6 轴测量 •6 自由度 IMU* •以 N 和 Nm 为单位的直接力和扭矩数据 •访问嵌入式过滤、分辨率和采样率 •电源范围为 9-48 V（串行/USB 为 5V） •过载保护 •紧凑封装中的高刚度结构 •可以在环境下运行 •CE兼容 •Meca500兼容，易于集成 |
力扭矩传感的应用
MiniONE Pro 是一款高度灵敏的多轴力反馈传感器，专为力的微小变化产生影响的高级应用而设计。
| 精密组装 | 产品测试 | 抛光和研磨 | 显微操作 | 机器人辅助手术 |
- 受控插入 - 高公差装配 - 装配质量控制 - 提高生产力 | - 质量控制 - 提高生产力 | - 更快的研磨 - 减少磨盘磨损 - 降低受伤风险 - 不需要高技能工人 - 通过一致且受控的力应用确保更高质量的生产 | - 提高生产力 - 高质量的生产 - 安全关键操作 - 易碎部件操作 | - 降低医疗风险 - 患者和外科医生的安全感 - 减少术后疤痕 - 恢复时间更短 - 降低每次操作的成本 |
技术规格
| Fx | Fy | Fz | Mx | My | Mz | |
| 范围 | 50 N | 50 N | 50 N | 1 Nm | 1 Nm | 1 Nm |
| 过载限制* | 100 N | 100 N | 100 N | 2 Nm | 2 Nm | 2 Nm |
| 串行 NFR** | 80 mN | 80 mN | 40 mN | 0.7 mNm | 0.7 mNm | 0.5 mNm |
| EtherCAT NFR** | 35 mN | 35 mN | 21 mN | 0.4 mNm | 0.4 mNm | 0.3 mNm |
| 尺寸（深 x 长） | 48 mm x 26.2 mm | |||||
| 防护等级 | 防尘防水 | |||||
| 工作温度 | 0°C – 55°C | |||||
| 串口 | EtherCAT | |||||
| 通讯 | USB, RS422 | CANopen over EtherCAT | ||||
| 采样率 | 800 Hz | 2000 Hz | ||||
| IMU | - | 6 DoF IMU | ||||
| 加速度 | - | ±2g, 4g, 8g, 16g | ||||
| 陀螺仪 | - | ±250°/sec, ±500°/sec, ±1000°/sec, ±2000°/sec | ||||
| 电源 | 5 V, 1.0 W | 9 – 48 V, 1.5 W | ||||
| 重量 | 57 克 | 62 克 | ||||
* 过载极限值是使用 FEA 方法模拟的。 实际结果可能与模拟结果存在偏差。 * * NFR（无噪声分辨率）是指传感器信号在 100 Hz 时的 (6σ) 峰峰值噪声分布。 | ||||||
机械尺寸（侧面连接器配置）
