水下三维激光成像（探测）装置采用激光线扫描方式，主要技术原理为激光三角测距法。具体工作方式为一束激光以一定的入射角度照射被测目标，激光在目标表面发生反射和散射，在另一角度利用透镜对反射激光汇聚成像，光斑成像在CCD（Charge-coupled Device，感光耦合组件）位置传感器上。当被测物体沿激光方向发生移动时，位置传感器上的光斑将产生移动，其位移大小对应被测物体的移动距离，因此可通过算法设计，由光斑位移距离计算出被测物体与基线的距离值。三角法利用激光发射端与信号接收端存在几何位置差，降低水体后向散射引起的噪声干扰，大幅度提高激光雷达图像的信噪比，以获取目标高分辨率三维图像。
应用场景
管线调查及测量
风电场监测及维护
地形地貌高精度扫描测绘
水下考古调查
油气水下结构检查
港口、大坝、码头等巡检
MCM探雷检测
大型船只船底检测
水下激光线扫描系统基于结构光三维成像原理，2019和2020年搭载ROV在1000米水深，距底1-10m的高度水平移动，对系统下方5-10m宽度的海底地形地貌三维信息进行获取。通过获取携带目标三维信息的视频图像后，使用相关算法对视频信息进行处理，提取目标三维点云。包括视频图像预处理、光条提取、光条处理与点云转换，得到目标表面的三维点云。目前已完成水下平坦沙坡区、大面积碳酸盐结壳岩石区与平坦沉淀区，不同地貌水下实地扫描。
系统参数 | LS-U | LS-L | ||
综合参数 | 扫描量程 | 0.5-2.5m | 1.5-10m | |
单线点数 | 1200/2400 | 2400 | ||
扫描角度 | 50° | 50° | ||
推扫模式 | X轴分辨率（推扫方向） | 4mm@0.5节 | 4mm@0.5节 | |
Y轴分辨率（线激光方向） | 0.5mm@0.5m 1mm@1.5m 2mm@2.5m | 2mm@3m 3mm@5m 5mm@10m | ||
Z轴分辨率（深度方向） | 0.7mm@0.5m 3mm@1.5m 5mm@2.5m | 0.5mm@3m 1mm@5m 2mm@10m | ||
转扫模式 | 角度分辨率 | 0.08°/360° | 0.08°/360° | |
电器参数 | 激光器 | 80mW | 500mW | |
波长 | 450/520nm | 450/520nm | ||
电源输入 | 24VDC/10W | 48VDC/50W | ||
通信 | 千兆以太网通信 | 千兆以太网通信 | ||
机械参数 | 适用水深 | 1000，2000，4000，6000可选 | 1000，2000，4000，6000可选 | |
重量 | 约10kg | 约20kg | ||
