产品特点
1.模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。
2.采用的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。
3.模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.2°，稳定性，性能甚至优于某些专业的倾角仪。
4.Z轴航向角加入地磁传感器滤波融合，解决了6轴算法中，由于陀螺仪积分的漂移引起的累计误差，可长期稳定输出航向角数据。
产品参数
加速度计参数
参数 | 条件 | 典型值 |
量程 | ±16g | |
分辨率 | 0.0005(g/LSB) | |
RMS噪声 | 带宽=100Hz | 0.75~1mg-rms |
静止零漂 | 水平放置 | ±20~40mg |
温漂 | -40°C ~ +85°C | ±0.15mg/℃ |
带宽 | 5~256Hz |
陀螺仪参数
参数 | 条件 | 典型值 |
量程 | ±2000°/s | |
分辨率 | ±2000°/s | 0.061(°/s)/(LSB) |
RMS噪声 | 带宽=100Hz | 0.028~0.07(°/s)-rms |
静止零漂 | 水平放置 | ±0.5~1°/s |
温漂 | -40°C ~ +85°C | ±0.005~0.015 (°/s)/℃ |
带宽 | 5~256Hz |
磁力计参数
参数 | 条件 | 典型值 |
量程 | ±2Gauss | |
分辨率 | ±2Gauss | 8.333nT/LSB |
俯仰、横滚角参数
参数 | 条件 | 典型值 |
量程 | X:±180° | |
Y:±90° | ||
倾角精度 | 0.2° | |
分辨率 | 水平放置 | 0.0055° |
温漂 | -40°C ~ +85°C | ±0.5~1° |
航向角参数
参数 | 条件 | 典型值 |
量程 | Z:±180° | |
航向精度 | 9轴算法，磁场校准，动/静态 | 1°（不受磁场干扰情况下）【1】 |
6轴算法，静态 | 0.5°（动态存在积分累计误差） 【2】 | |
分辨率 | 水平放置 | 0.0055° |
注：
【1】使用前请在测试的环境进行磁场校准，确保传感器熟悉该环境下的磁场，校准时，请远离磁干扰【2】在有些震动环境下，会有累计误差，具体误差不可估计，具体根据实际测试为准
模组参数
基本参数
参数 | 条件 | 最小值 | 默认 | 值 |
通信接口 | UART | 115200bps | 115200bps | 115200bps |
输出内容 | 片上时间、3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场、3轴角度、四元数 | |||
输出速率 | 0.2HZ | 10Hz | 200HZ | |
蓝牙通讯距离 | 空旷环境 | 10m | ||
启动时间 | 1000ms | |||
工作温度 | -20℃ | 60℃ | ||
存储温度 | -40℃ | 85℃ | ||
耐冲击 | 20000g | |||
电气参数
参数 | 条件 | 最小值 | 默认 | 值 |
充电电压 | 5V | |||
电池电压 | 3.7V | |||
工作电流 | 工作（3.7V） | 40mA | ||
电池容量 | 260mAH | |||
工作时长 | 4小时 | 6小时 | ||
充电时长 | 2小时 | 3小时 |
应用场景
· 虚拟现实/增强现实，头戴显示器
· 大规模农业自动耕种
· 高空作业安全监控
· 无人机，载人飞行器
· 工业姿态监控
· 人体动作跟踪/捕捉
· 机器人，自动引导运输车
· 行人导航
· 无人驾驶/辅助驾驶
· 军事，智能装备
