六自由度微动并联机器人实验指导

实验2 并联机器人的认识
2.1 实验目的
1、 了解并联机器人的机构组成；
2、 掌握并联机器人的工作原理；
3、 熟悉并联机器人的性能指标；
4、 掌握并联机器人的基本功能及示教运动过程。
2.2 实验设备
1、 六自由度微动并联机器人 1 台；
2、 六自由度微动并联机器人控制柜 3 台；
3、 控制软件的计算机 1 台。
2.3 实验原理
机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。机器
人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。本课程所
使用的机器人为 1 台 6 自由度微动并联机器人，机器人采用压电陶瓷驱动，主要传动部
件采用可视化设计，控制简单，编程方便，是专为满足高等院校机电一体化、自动控制
等专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关机器人应用培训需要而新开发的六自
由度机器人，它是一个多输入多输出的动力学复杂系统，是进行控制系统设计的理想平
台；它具有高度的能动性和灵活性，具有广阔的开阔空间，是进行运动规划和编程系统
设计的理想对象。
机器人采用并联式结构，如图 2-1 所示。机构由六个压电陶瓷驱动，使得活动平台
产生各自由度运动。
机器人通过 Windows 环境下的软件编程和压电陶瓷驱动电源实现对机器人的控制，
使机器人运动平台能够在工作空间内任意位置定位。