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自动弧焊机器人工作站一般由弧焊机器人及控制器、外围操作机连锁机构和焊接电源组成，在设备故障排除时可以根据故障代码并结合各模块进行设备维修。 1.弧焊机器人运动部位故障 弧焊机器人运动部位故障，该故障一般报警代码前缀为SRVO，出现该故障报警时需要……
自动弧焊机器人工作站一般由弧焊机器人及控制器、外围操作机连锁机构和焊接电源组成，在设备故障排除时可以根据故障代码并结合各模块进行设备维修。
1.弧焊机器人运动部位故障
弧焊机器人运动部位故障，该故障一般报警代码前缀为SRVO，出现该故障报警时需要检查各伺服单元及相应的控制线路。
下面结合两个例子进行说明。
（1）FANUCM—10i弧焊机器人配备R—30iB控制系统在运行过程中突然停机并出现报警为：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。
首先对该报警进行复位，发现无法复位该报警。
阅该报警号的故障原因为：所显示的群组、轴所对应的伺服放大器的准备就绪信号关闭。由于设备前期正常使用所以排除各轴轴号、放大器号和放大器类型更改的原因，根据报警号显示的群组可以看出是弧焊系统的外部旋转轴，首先检查设备外部各轴连锁开关，未发现存在故障。初步判断，故障原因应该在设备外部旋转轴的个伺服电动机处。
为进一步判断故障原因，测量伺服电动机侧抱闸电压为0V，而伺服放大器侧抱闸电压为正常电压24V，判断为伺服电动机抱闸未打开，导致设备控制器报警。进一步排查线缆，发现伺服电动机编码器线、抱闸线均存在磨损断线现象。更换编码器线，抱闸线后，复位该报警后显示报警号为SRVO-062BZAL异常（G∶2A∶1），进行脉冲复位并校准该轴零点后设备恢复正常，如图1所示。
2）FANUCM—10i弧焊机器人在自动运行过程中出现停机并报警：SRVO-046OVC异常（G:2A:1）SRVO-024移动时误差过大（G∶2A∶1）SRVO-124确认机械塞子（G∶2A∶1）。
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