腿式机器人瞬时冲击抵抗力试验机
一、仪器介绍
00001. 腿式机器人瞬时冲击抵抗力试验机针对瞬时冲击抵抗能力测试专门设计的试验装置，属于摆锤式冲击测试结构，通过单摆原理对稳定站立的腿式机器人施加精准可控的瞬时冲击，以此量化评估腿式机器人在遭遇突发碰撞、意外撞击时保持稳定站立的能力，是腿式机器人性能定型、质量检测和安全认证的核心专用设备。
二、满足标准
GB/T 44251-2024 《腿式机器人性能及试验方法》13 瞬时冲击抵抗能力中相关条款要求。
三、技术参数
参数项 | 规格 |
控制系统 | 工业级PLC |
操作界面 | 彩色7寸触摸屏，中英文切换； |
撞锤 | 刚性圆球结构，质量称量误差≤20g |
轻质软绳 | 质量≤撞锤质量的5%，连接撞锤与固定点 |
固定点 | 与水平行进面的位置关系全程保持不变 |
水平行进面 | 水平、坚硬平整，摩擦系数要求为0.75~1.0 |
质量测量 | 测量误差不超过20g，可同时测量机器人、撞锤质量 |
高度测量 | 测量误差不超过1mm，可测量下落高度、撞击点高度、质心高度 |
安全装置 | 急停按钮，过载防护 |
电源 | AC220V±10% 50Hz |
四、标准试验完整流程
根据GB/T 44251-2024标准要求，单次完整试验需要按照以下步骤执行：
1.被测机器人预处理
被测机器人仅保留自身质量，不添加任何额外负载；首先使用质量测量设备测量机器人总质量 mRmR，再通过高度测量设备测得机器人质心距离水平行进面的高度 h2h2；将机器人放置在水平行进面的指定位置，调整为稳定站立姿态。
00001.
2.冲击参数设定
测量撞锤的质量 mBmB，拉直软绳拉起撞锤，调整机器人位置使撞锤对准机器人正面撞击位；调整完成后确认撞击发生时软绳保持竖直于水平行进面，记录撞锤竖直方向的下落高度 HH，以及撞击点距离水平行进面的高度 h1h1，释放撞锤完成冲击。
00002. 3.梯度冲击找临界失稳点
在同一撞击方向，逐步提升撞锤的抬升高度（即逐步增大下落高度HH，提升冲击能量），重复进行冲击测试，直至被测机器人受到撞击后无法保持稳定站立姿态，记录该临界状态下的所有参数。
4.多方向全覆盖测试
调整被测机器人的朝向，依次将撞击点调整为机器人的左侧、右侧、背面，重复上述梯度冲击流程，分别获得四个方向的临界失稳参数。
5.重复试验获取有效结果
按照上述流程，在正、左、右、背四个方向分别重复梯度冲击测试，连续完成3次完整的有效试验后，结束测试。
五、基本配置
主机一台1台
扳手1套
电源线1根
说明书1份
合格证1份
保修卡1份
铭牌1份
