晓傲（上海）自动化设备有限公司
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阅读：459发布时间：2024-1-29
码垛机器人以其作业效率高、码垛平稳为特点，解放了工人繁重的体力劳动，在各行业的包装流水线上发挥了很大作用。码垛机器人主要适用对象是批量大、重复作业或环境温度高、尘埃条件差的场合。怎样才能保证机器人码垛快速、准确、稳定是码垛机器人的主要目标。为此，理清码垛机器人的标准作业流程，并对码垛作业的关键环节进行轨迹规划分析和总结，是实现码垛机器人的主要目标。
1、码垛机器人轨迹规划的研究现状。
没有码垛机器人的运动轨迹规划是无法实现的。其轨迹规划属于机器人底层规划领域，主要研究机器人在关节空间和笛卡尔空间的运动规划和轨迹生成方法。实际码垛机器人应满足平顺、平顺、加减速效率高的要求。如此机器人码垛才顺畅。
2、优化轨迹。
在轨迹规划的基础上，对轨迹进行了进一步改进。基于两个主要的优化路径：一是由于作业任务的限制，需要改进路径来完成作业；二是实际作业需求要获得更大的利益，要提高工作效率、降低能力消耗、减少冲击等。
码垛机器人的轨迹规划与优化，需要着重考虑两个方面：①速度。机器设备的重要性能指标之一是机器人码垛的工作效率。也就是为了确保机器人能使它快速地前后移动，并一直保持。②平稳。码垛机器人经常要快速地启动，这必然会给码垛机器人带来冲击和磨损。所以码垛机器人在进行运功规划时，必须考虑其稳定性和平滑性的要求。
机器人码垛效率高低与轨迹规划有直接关联，相关人员要多加关注机器人码垛相关事项。
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