为什么Panasonic伺服电机低速时可以正常运转
    Panasonic伺服电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使Panasonic伺服电机达到速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的频（电机转速从低速升到速）。我们建议空载启动频率选定为电机运转一圈所需脉冲数的２倍。
    主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。
    2.2 系统组成
    交流永磁同步伺服驱动器多采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其是可以实现比较复杂的控制算率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电流、过热等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
    Panasonic伺服电机包括两个单元，一是功率驱动单元IPM用于电机的驱动，二是开关电源单元为整个系统提供数字和模拟电源。
    Panasonic伺服电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心控制算法的运行载体。控制板通过相应的算法输出PWM信号，作为驱动电路的驱动信号，来改逆变器的输出功率，以达到控制三相永磁式同步交流伺服电机的目的。
    Panasonic伺服电机是交流伺服系统的核心,实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。调节器所采用的数字信号处理器(DSP)除需具有快速的数据处理能力外，还要集成了丰富的用于电机控制的集成电路，如A/D转换器、PWM发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、CAN总线收发器以及速的可编程静态RAM和大容量的程序存储器等。
    Panasonic伺服电机通过采用磁场定向的控制原理( FOC) 和坐标变换,实现矢量控制(VC) ,同时结合正弦波脉宽调制(SPWM)控制模式对电机进行控制 。永磁同步电动机的矢量控制一般通过检测或估计电机转子磁通的位置及幅值来控制定子电流或电压，这样，电机的转矩便只和磁通、电流有关，与直流电机的控制方法相似，可以得到很的控制性能。对于永磁同步电机，转子磁通位置与转子机械位置相同，这样通过检测转子的实际位置就可以得知电机转子的磁通位置，从而使永磁同步电机的矢量控制比起异步电机的矢量控制有所简化。
    Panasonic伺服电机控制交流永磁伺服电机( PMSM)伺服驱动器在控制交流永磁伺服电机时,可分别工作在电流(转矩) 、速度、位置控制方式下。由于交流永磁伺服电机(PMSM) 采用的是*磁铁励磁,其磁场可以视为是恒定;同时交流永磁伺服电机的电机转速就是同步转速,即其转差为零。这些条件使得交流伺服驱动器在驱动交流永磁伺服电机时的数学模型的复杂程度得以大大的降低。
    Panasonic伺服电机的两相电流反馈( lu、lv) 和电机位置。将测得的相电流(lu 、lv ) 结合位置信息,经坐标变化(从a ,b ,c 坐标系转换到转子d ,q 坐标系) ,得到 ld,lq 分量,分别进入各自得电流调节器。电流调节器的输出经过反向坐标变化(从d ,q 坐标系转换到a ,b ,c 坐标系) ,得到三相电压指令。控制芯片通过这三相电压指令,经过反向、延时后,得到6 路PWM 波输出到功率器件,控制电机运行。系统在不同指令输入方式下,指令和反馈通过相应的控制调节器,得到下一的参考指令。在电流环中,d ,q 轴的转矩电流分量( lq)是速度控制调节器的输出或外部给定。而一般情况下,磁通分量为零( ld= 0) ，但是当速度大于限定值时,可以通过弱磁( ld< 0) ,得到更的速度值。

提供商	上海乾拓贸易有限公司	下载次数	143次
资料大小	4.1KB	资料类型	JPG 图片 免费下载该资料
资料图片	--	浏览次数	995次