上海恩州仪器股份有限公司
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水下短基线PILOT是一个短基线声纳跟踪系统
| 水下短基线 |
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PILOT是一个短基线声纳跟踪系统。它的主要作用是跟踪水下机器人、其他的水下载具或者潜水员。PILOT采用高频率声纳（34khz---42khz）去追踪目标，当光和大量的无线电波迅速进入水里，声音在水里传播比在空气中传播不仅更快而且更远。由于这个原因，所以声音在水下得到了广泛的应用。普遍的有测探器，发声器，成像声波定位仪和探鱼器。 PILOT系统的主要组成成分
·（表面站）是PILOT 系统的核心。PILOT系统的外部配置包括三条声纳电缆转换器（声纳天线）来连接外部站点和消弱船体各方面或者任何的三个参考点。这些转换器构成了三角形，这个三角就是用来定位水下机器人的。一台计算机就担任起数据显示和进入装置的角色。 ·外部装置和STM-3将会追踪任何一个配备了转换器的水下目标，当前有好几种转换器可供使用。小的转换器是专门为了跟踪小的水下机器人或者是达到水下330米深的潜水员设计的。而大型、复杂的转换器(VLT---1)将可以跟踪水深达到1000米的水下机器人或者潜水员。 · PILOT系统有两个软件包可以利用，你可以任意启动DIVEBASE PILOT或者DIVEBASE SEAFLOOR.。PILOT软件是一个可以让你在任何尺寸的船艇甚至码头上都能直接应用的基本的软件设置，PILOT软件是我们入门级的软件并仅仅考虑从转换器发出的基准线的跟踪参考。另外一个可以利用的软件（SEAFLOOR软件）工作和PILOT软件相似，但是，SEAFLOOR软件更高级些。你可以通过关于一些影像比如谷歌地图等来追踪你的目标。影像注释，盖章覆盖，地理坐标工作是这两个不同软件包应用的主要不同之处。 为了定位水下机器人，地面站将会通过传感器1号传输一个询问信号（两声），这个信号穿过水中并最终到达能够发送包括水流深度的回复信息的转换器。这个回复返回到全部的三个地面站转换器中。地面站会测量询问信号的发送与目标物在转换器1,2,3上的接收之间的时间。因为声音的速度在水下传输的相当好，所以这个时间很很容易将它转化为距离（D1，D2，D3），最终，一点点的目标三角变量位置让分水表更准确更好。 这种追踪方法是普遍知道的基准线追踪，“基准线"是引用在地面连接声纳转换器的假想线，这种基准线作为航海的参考。 PILOT系统的特性 ·PILOT显示的追踪器是相对于三个地面站的声纳转换器的位置而言的。假如操作是从一条船上进行的，且船身在旋转，那么将会呈现在屏幕上的目标物是圆周运动的形式。 ·PILOT测量的距离具有重复性和独立的特点 ，大约0.15米，无论转换器之间的相隔距离有多远，但是更远距离的分水表的面积就能大大增加精确度。 • 测量目标物方向的精确度取决于这三个地面站声纳转换器之间相隔的距离。如果，它们之间的相互间隔为3米，精确率大概为+/‐5度。若间隔为30米，目标物方向的精确度大约为+/‐ 0.5度。 • 您可以跟踪声纳转换器外部区域。通常情况下，距离传感器越远，出现错误的也就越多，这是常规。其他的一些变量也会对精确度造成很大影响，例如，汽船、水下动物甚至是发电机。 PILOT的性能特征和局限 短基线跟踪非常的便捷。一旦系统设定了，只需“轻按电源开关"，启动跟踪。您可以通过调节地面站转换器的间隔来选择跟踪的精确度。从一个大更大的传船只或海岸上进行操作时，您可以获取勘测精确度sub-meter。另外，即使距离目标物很远，而且仅有小于一米的潜入水面，这时也是可以使用PILOT™跟踪功能的。 然而，尽管有这些功能，并且我们客户在精确度例如测量管道方面的应用可以说有着黄金标准，但与其他的导航系统相比，SBL技术确实存在着局限性。 越远离地面站转换器的位置，就越会减低跟踪的精确度（以米表示）。此外，如果您正在使用GPS和航向传感器以操作地理参照（纬/经或UTM）框架结构，这些传感器中的固有误差将会增加总体定位的误差。 |
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