青岛海徕天创科技有限公司
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车体螺柱虚拟定位软件能够接收前端扫描数据，根据扫描数据对螺柱位置进行优化定位，满足螺柱定位工艺要求，保证通过螺柱进行定位的复合板排布整齐一致，输出满足机器人焊接要求的数据。
车体螺柱虚拟定位软件能够接收前端扫描数据，根据扫描数据对螺柱位置进行优化定位，满足螺柱定位工艺要求，保证通过螺柱进行定位的复合板排布整齐一致，输出满足机器人焊接要求的数据。
{C}1. {C}创建复合板数据
在数据管理界面中先创建复合板数据，创建复合板数据方法有两种：一是可以手动添加；二是直接导入符合格式的文件。通过设置复合板的名称、顶点位置、孔位、孔半径来确定一个复合板，根据设置的参数，复合板会同步显示在视图区中。可以对已有的复合板进行修改、删除操作
创建工艺卡
创建复合板后，可以根据已有的复合板设置复合板的排列顺序以及复合板间隙，复合板的排列会同步显示在视图区中
扫描数据
现场扫描数据，将扫描到的点云数据直接导入到软件中
定坐标系
再定位块上拟合三个相互垂直的平面，再根据拟合的三个平面确定坐标系。可以通过翻转X、Y、Z轴调整坐标系
模型重建
根据现场实际情况，在点云中拟合平面，进行模型重建，拟合平面方法有两种：一是选择点云上的一个点，据此自动拟合成一个平面；二是选择点云上的点，每4个点生成一个平面
通过互剪平面、边界剪切、对齐平面等功能调整平面大小
复合板排布
选择固定板平面以及工艺卡，进行复合板排布，复合板排布后可以直接预览效果，可以调整固定板的上方朝向，也可以调整复合板之间的间隙大小。预览时，超出设定阈值的锚点以紫色显示
复合板排布完成后，保存锚点位置时，可以设置平面的编号、偏向阈值、垂直朝向、抬高高度以及局部半径等
锚点排序
根据需要对已经排布的复合板自定义锚点顺序
输出锚点
输出的锚点信息中包括：固定板编号，锚点序号，锚点x值，锚点y值，锚点z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型与实际点云的偏差角度值（角度制）
锚点传输到PLC平台，根据照相机抓取的控制点，将指令传输给机器人进行焊接。次输入在标准状态下获得基准控制点，在每次旋转后，再输入在此状态下获得控制点信息，每输入一组新的控制点信息，计算出实际锚点经过旋转后的位置，将此位置用指令传输给机器人
统计分析
根据时间可以查询到相应车辆的螺柱信息，同步显示螺柱统计图
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