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ABB 3HNM06855-1 九江市供应 3HNM06855-1
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3HAC7842-1 IRB140PLC选型及其I/O点编号分配
3.1 3HAC7842-1 IRB140PLC的选型
由于机械手系统的输入/输出接点少,要求电气控制部分体积小,成本低,并能够用计算机对PLC进行监控和管理,故选用日本OMRON(立石)公司生产的多功能小型C20P主机。该机输入点为12,输出点为8。内部主要有:136个辅助继电器、16个特殊功能继电器、160个保持继电器、8个暂存继电器、48个定时/计数器、64个16位数据存贮器。
3.2 3HAC7842-1 IRB140I/O点编号分配
根据图3所示的机械手动作流程图,可以确定电气控制系统的I/O点分配,如表1所示。
表1 机械手控制I/O分配表
根据图3流程图和表1的I/O分配表,3HAC7842-1 IRB140可以编制出状态转移图如图4所示。
图4 机械手状态转移图
4 3HAC7842-1 IRB140编程及程序运行
4.1 用步进指令编程
根据图4状态转移图,编制的步进梯形图程序如图5所示。
图5中,“全部输出禁止”部分的作用是在停止时禁止全部输出,使机械手停止在现行的工步上;重新起动时又能从停止前的工步继续动作。
在状态由HR010转移至HR000的条件中,增加了保持继电器的常闭触点,其作用是:当机械手工作在某一中间工步时,若PLC断电或停止运行,机械手停止在中间工步上。PLC复电或重新投入运行后,由于保持继电器HR具有状态断电保护的功能,因此在重新起动时,中有某一个是断开的,使得HR000不能置位,机械手只能从停止前被置位的保持继电器的后续工步继续动作。
4.2 3HAC7842-1 IRB140程序运行
按下起动按钮SB1,输入点0000为ON,则作为互锁条件的辅助继电器1000为ON,互锁指令IL接通,IL与ILC之间的线圈正常工作,“全部输出禁止”解除。若(抓图1)常闭触点都为ON,保持继电器HR000接通,输出点0503使上升电磁阀得电,手臂上升。当手臂上升到位时,上升限位开关使输入点0005闭合,保持继电器HR001 接通,HR000复位,输出点0501使左转电磁阀得电,手臂左转。......以后每当一步动作到位,限位条件满足时,状态转移,进行下一工步动作。当状态转移到HR008为ON时,输出点0506使放松电磁阀得电,机械手放松,同时定时器TIM00计时。当计时2秒到,状态又转移到HR000,程序又重新从*工步开始循环。
停止时,按下停止按钮SB2,0001断开,3HAC7842-1 IRB140辅助继电器1000为OFF,互锁指令断开,全部输出被禁止,但各保持继电器的状态是断电保护的,机械手停在现行的工步上。当重新按起动按钮时,互锁指令接通,停止前的输出被恢复,机械手继续在停止前某保持继电器为ON的工步动作。
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