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CACR-IR151515EB信号输入与预处理电路

　　该电路包括电源电压输入、工作电流比较、放大输入、手柄转把调速电压输入、刹车信号输入、电机转子位置传感器的霍尔信号输入，以及其他功能开关信号输入等。

　　（1）CACR-IR151515EB电源电压输入由于CPU只接收0V~5V的信号，所以电源电压必须经过分压才能输入CPU。

　　（2）CACR-IR151515EB工作电流放大、输入电路康铜丝R55采样的电流信号经过R6送入运放U1A（LM358）同相输入端（5）脚，经过放大，由（7）脚输出至U6（CPU）（2）脚，CPU根据该信号的高低控制PWM脉冲输出的大小，从而控制功率管电流的高低。UIB（LM358）作为比较器，其输出端（1）脚接CPU（21）脚。电流正常时，U1B（3）脚电压高于（2）脚，（1）脚输出高电平。当电流由于某种原因突然增大到一定程度时，（2）脚电压高于（3）脚，（1）脚输出低电平，从而将U6（21）脚过流保护端电位拉低，CPU据此*关闭电机的输出，进入保护状态，对控制器输出的zui大电流进行限制，以保护电池、控制器、电机等不会出现超过允许范围的大电流，避免故障进一步扩大。

　　（3）CACR-IR151515EB手柄转把输入部分+5V电源加到手柄转把的翟尔元件上，转动手柄转把，霍尔元件产生的1.2V~4.2V转速控制电压通过R37、R32分压，C27滤波后，输入到U6（5）脚，CPU据此控制驱动PWM信号，实现电机调速。

　　（4）刹车信号输入经R，34、R33分压，送到刹车信号（低电平有效）CPU（7）脚。正常行驶时，U6（7）脚为高电平，（13）脚正常输出驱动脉冲；刹车时，U6（7）脚电平被拉低，（13）脚停止驱动脉冲输出，达到刹车断电功能。

　　（5）CACR-IR151515EB电机转子位置传感器输入由于该传感器安装在电机内部，采用开路输出的办法，所以除提供+5V电源外，每个传感器U、V、W都必须接上拉电阻（R49～R51），传感器U、V、W输出的信号经电阻R29～R31、电容C30～C32滤波后，送到U6（15）～（17）脚，CPU根据其信号变化让电机相应绕组通电，从而使电机始终向需要的方向转动。此外在电源处接有一只二极管D4，接地采用细铜膜做保险丝，以防止电机相线与霍尔信号线短路后高电压反窜进来，损坏板子上的其他零件。

　　（6）CACR-IR151515EB限速控制当限速开关接通时，调速信号经R33对地拉低，从而使转速不能调得太高，以达到限速目的。

　　（7）CACR-IR151515EB电池欠压检测输入电池电压经R3、R11分压，C21滤波后，加到U6（3）脚，CPU据此信号判断电池电压是否过低。当电池电压降低到控制器设定值以下时，CPU停止PWM芯片信号的输出，以保护电池不至于在低电压惰况下放电，避免电池因过放电而损坏。

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