SINEAX V604 604-112 南昌市供应 返回列表页

SINEAX V604 604-112 系统硬件采用主从式双CPU 结构模式。主CPU 为ARM 处理器，用于键盘、显示、网络通讯等管理工作，而从CPU 即为MCX314A 运动控制芯片，专门负责运动控制的处理工作。ARM 处理器S3C2410 通过16 位数据总线与MCX314As 相连，控制系统硬件结构，如图1 所示。

    SINEAX V604 604-112 外部Flash 存储器可用于存储需要固化的运动控制参数（如轨迹坐标、运动参数）。Flash 存储器采用韩国三星半导体公司生产制造的K9F5608U0C（64M Nand Flash）和1MBAMD Nor Flash，SDRAM 采用韩国现代公司生产制造的HY57V561620BT（32M＊2），液晶模块采用NEC 的3.5 寸TFT LCD 屏。为便于与上位系统和其他控制器间通信，控制器设计有RS232 和以太网通信功能以及键盘和USB 接口。以太网接口控制器采用CS8900A。ARM控制器可方便地向MCX314A 发送执行命令，产生控制脉冲给伺服驱动器，驱动机械部件形成期望的运动。
 

3. 软件系统

    SINEAX V604 604-112 要完成通信、人机交互、运行控制算法产生控制指令、MCX314As 的读写操作等多任务。在控制器中嵌入实时多任务Linux 操作系统给软件系统设计带来便利，移植的技术细节参见文献[1]、[3]。下面主要讨论S3C2410 对MCX314As 的控制。

    操作MCX314As 对于程序设计来说就是按一定的时序读写其内部的寄存器。MCX314As可“写”的寄存器有：命令寄存器WR0，模式寄存器WR1～3，输出寄存器WR4，插补模式寄存器WR5，数据寄存器WR6～7；可“读”的寄存器有：主状态寄存器RR0，状态寄存器RR1～5，数据寄存器RR6～7。

    SINEAX V604 604-112 处理器将I/O 端口和存储器统一编址，将MCX314As 接于S3C2410 的Bank2 存储器组，即将CS2 作为MCX314As 的片选信号，访问MCX314A 寄存器的基本地址为0x10000000，要注意0x10000000 是按照硬件原理图的设计得到的，是MCX314As 寄存器WR0 的物理地址。在Linux 操作系统中，运行在用户空间的应用程序所用的都是虚拟地址，编写驱动程序的时候，还需要利用ioremap（）函数把物理地址转换成虚拟地址来使用。那么WR0 和RR0 的地址是0x10000000，记为Addr。那么，WR1 和RR1 的地址是Addr+2，依此类推，WR7 和RR7 的地址是Addr+0x0e。图2 是S3C2410 操作MCX314A 的流程图[4]。
 

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