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SD100-CU10A机器人硬件构成

　　机器人的硬件结构由四个部分组成： 工业计算机和触摸屏显示示教盒、FPA-200 RTEX 网络适配卡、松下A4N电机及伺服驱动器和机器人本体。

　　工业计算机是系统运行的硬件基础， 示教盒的应用软件界面直接面向对象操作。FPA-200 通过IPC 上的标准PCI 插槽与主机建立总线通信， 适配卡的工作电源同样由PCI 总线提供。FPA-200 上RX、TX 两个网络结构接口， 利用100Mbit /s 的以太网络将关节伺服驱动串联起来， 并以0.5~1ms 的周期速度对六个关节伺服驱动实行高速循环控制和可编程加减速控制［3］。系统通讯具有*的响应性和稳定性。

　　SD100-CU10A伺服电机直接安装在机器人关节上， 从机械内部走线。在机器人底部用标准航空插头与伺服驱动连接。A4N 伺服驱动上的X5 接口提供了丰富的I /O接点， 通过PLC 编程， 由X5 接口上的I /O 点完成对焊枪能设备的控制， 如图3 所示。

　　本系统采用的SD100-CU10A可实现8 轴插补联动控制。通过FPA-200 的VersioBus 光纤接口扩展IM-300 I /O 模块，zui多可增加到416 输入输出点。

应用软件开发

　　SMP 系统提供了应用于Visual C++、Visual Basic 和Java 的应用软件库接口、MAPI 源代码和对引擎内核的实时调用DLL 文件。强大的MDK 二次开发软件包可方便用户根据操作习惯和实际需要开发自己的应用软件。本文介绍的机器人控制系统选用Visual Basic 软件作为开发环境。

　　4.1 SD100-CU10A软件开发流程

　　应用软件的运行首先要实现对SMP 系统的初始化和RTX 引擎的启动。SMP 系统的初始化包括SMP 设备打开和系统参数加载。系统初始化和RTX 引擎启动成功后， 设置系统操作模式， 打开中断循环并与远程设备建立通讯。SD100-CU10A程序主循环过程中断状态正常时， 打开PLC 引擎并使伺服电机。在不同操作模式下， 根据实际需用编写界面操作程序。软件编写过程中， 通过MDK 二次开发包提供的MAPI 调用语句和动态链接文件DLL， 可实时读取界面操作所需要的引擎状态和系统信息。

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