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MPM891-2317伺服PLC是Lenze公司推出的一款伺服控制器，也是Lenzezui高精度系列产品之一，能为系统处理和过程控制提供革命性技术方法。主要特点如下：

1)较高的运算速度及控制精度

控制器采用32位处理器，*地提高了运算及控制精度。

2)兼容PLC编程功能

MPM891-2317伺服PLC具备PLC编程功能，可灵活实现客户不同的需求。同时，PLC运行扫描时间极为迅速，快达1ms。

3)通讯兼容性

通过选择不同的通讯模块，9400伺服PLC可以快捷地与第三方PLC或者其他伺服驱动器通讯，如Profibus-DP、ProfiNet、EtherCAT等模块。

4)可集成的安全技术

可选的可插拔安全模块可满足IEC61508SIL3安全标准的要求。模块化的解决方法，对于满足将来可能进一步增加的安全要求也提供了可靠的保证。

MPM891-2317系统配置

系统配置如图1所示。9400伺服PLC驱动器驱动同步伺服电机控制托盘的上下运动，电子凸轮CAM曲线由9400伺服PLC在线计算，并存储在9400伺服PLC中。大盘上安装一个SSI值编码器，编码器信号接入9400伺服PLCX8接口中，作为CAM曲线的主轴信号，大盘转一个工位，编码器则旋转一周。

图1系统配置图

由于MPM891-2317系统需要高动态响应，执行电机选用Lenze高性能MCS同步伺服电机。电机在运行过程中会产生发电能量，9400伺服PLC驱动器外接一个制动电阻。

9400伺服PLC驱动器通过集成的CAN接口与触摸屏进行通讯，扩展IO接口通过CAN总线与9400伺服PLC相连。

MPM891-2317实现的主要功能

1)CAM曲线在线计算

在画面上输入关于瓶子形状的特征点，9400伺服PLC程序中即可根据瓶子形状特征点得出瓶子形状体积模型，然后根据瓶子体积、灌装速度、大盘SSI编码器角度计算出通用曲线方程，离散化得到计算CAM曲线。

2)CAM曲线计算错误保护

由于在灌装过程不允许电机倒转或者暴冲，CAM曲线的计算结果需要进行容错检查。

a)特征点坐标值输入错误检查；

b)灌装曲线趋势检查；

c)检查计算结果相邻点之间值是否跳变过大，以防止电机出现暴冲现象。

3)CAM曲线在线切换

在生产线灌装过冲中，使用CAM曲线在线切换功能，实现不停机切换灌装不同的瓶子。

4)LocktoCAM功能

运行CAM曲线前，电机可能在任意位置。为防止投入CAM曲线运行瞬间电机出现暴冲现象，可采用以下办法：投入CAM曲线运行命令后，先将电机位置自动定位到CAM计算曲线对应的位置，定位完成后再自动运行CAM曲线。

5)转矩补偿

在外部惯量较大时，可以采用转矩补偿。由于电机运行时，外部负载为固定值，且负载方向一直向下，可以等同为位能性负载。伺服控制器驱动电机带动杆上升时，需要加上此负载对应的转矩量；电机带动杆下降时，则需要减去此负载对应的转矩量。

5Lenze亮点

1)高精度的MPM891-2317伺服PLC驱动器，32位处理器，具备*的运算及控制精度，程序扫描时间可达1ms；

2)除具备9400伺服驱动器特性外，还兼容PLC功能。一台9400伺服PLC可替代PLC+伺服驱动器的组合，减少成本，性价比较高；

3)可执行公式生成的计算CAM曲线或者固定CAM曲线，CAM曲线之间可进行在线切换；

4)兼容第三方设备的ProfibusDP、ProfiNet、EtherCAT等常用的通讯；

5)外围可扩展IO端口。

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