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SC510任务维护/调度模块 任务维护/调度模块是PetOS的核心模块 负责任务的管理和调度。 ·TASK（任务）: TASK是PetOS应用程序的逻辑实体，拥有独立的输入响应、消息响应和输出控制，是PetOS的调度实体。

SC510任务具有如下5个状态： ·UNREGISTER ：由于Task列表采用静态数组，此状态表示该数组项无效 ·UNINIT：任务已经注册，但是尚未初始化，不可执行 ·STOP：任务停止状态。不接受消息，不可执行。无数据

图2 PetOS 任务状态转换图

·RUN：SC510任务运行状态。能接受消息，可以执行 ·PAUSE：任务挂起状态：不能接受消息，不可执行。但保持数据。 任务在PetOS启动时被注册，并常驻在操作系统中。即操作系统初始化完毕并启动之后，操作系统调度的任务列表是固定的。操作系统启动后，任务只会在运行、暂停、挂起状态之前切换。 任务状态图如图2： 为了方便任务的管理与控制，每个TASK都会绑定TCB（task control block）。

TCB类似于现代操作系统中进程的PCB，它记录了task的各种状态变量、控制变量以及标准接口的函数指针，便于PetOS和应用程序维护。 Event（事件消息）: Event是PetOS进程调度的粒度单位。 由于PetOS的每个任务不具备独立的代码/数据段/堆栈指针，我们无法在任意的位置暂停一个task而启动另一个。PetOS的解决策略是：将task拆分成为一个个独立的由事件驱动的逻辑模块，每个task都有各自独立的事件队列。Task的每个逻辑功能都会被映射成一个事件，操作系统通过赋予某个task响应事件的权利来完成一次调度。而操作系统的多任务调度可以Task轮流响应事件来实现。 任务的调度:

图3调度算法流程图

GENERAL ELECTRIC DS3800HLND1C1C USPP DS3800HLND1C1C

GENERAL ELECTRIC DS3800HMPC1G1D USPP DS3800HMPC1G1D

GENERAL ELECTRIC 12STD15C5A USPP 12STD15C5A

ASEA BROWN BOVERI 57520001-FY/3 USPP 57520001FY3

YASKAWA ELECTRIC CIMR-MR5A2022 USPP CIMRMR5A2022

INDRAMAT TDM1.2-050-300-W1-115 USPP TDM12050300W1115

FOXBORO B0133LA NSPP B0133LA

FANUC A06B-0506-B374 USPP A06B0506B374

NITTA PCF-2210R USPP PCF2210R

GE FUJI 6KG1143025X1B1 NSFP 6KG1143025X1B1

MODICON MM-PMA2-400C NSFP MMPMA2400C

CINCINNATI TEST SYSTEMS GSM-04 USPP GSM04

CINCINNATI TEST SYSTEMS I21-S-15 USPP I21S15

SIEMENS 6SC9-111-2AH25 USPP 6SC91112AH25

SIEMENS 6SC9121-5CD15 USPP 6SC91215CD15

SQUARE D KCL-341101027 USPP KCL341101027