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P0951AP FBC21实时多任务系统
对于一个复杂的嵌入式实时系统而言,当采用中断处理程序和一个后台主程序软件结构难以实时、准确、可靠地完成任务时,或存在一些互不相关的过程需要在一个计算机中同时处理时,就需要采用实时多任务系统。
随着应用的复杂化,一个P0951AP FBC21嵌入式控制系统可能要同时控制或监视很多外设,有严格的实时响应要求,需要处理任务比较多,各个任务之间有多种信息需要实时传递,如果仍采用原来的程序设计方法将存在两个问题:一是中断可能得不到及时响应,处理时间过长,这对实时控制场合是不允许的,对于网络通信而言则会降低系统整体的信息流量;二是系统任务多要考虑各种可能出现的情况(尤其在任务使用共享资源时,如果任务调度不当就可能导致系统死锁,从而降低软件可靠性,导致程序编写任务量成倍增加)。
P0951AP FBC21为降低系统的复杂性,保证系统的实时性,可维护性是*的。
实时多任务系统的实现必须有实时多任务操作系统的支持。P0951AP FBC21操作系统主要完成任务切换、任务调度、任务间的通信、同步、互斥、实时时钟管理以及中断管理。
实时多任务系统实际上是由多个任务、多个中断处理过程和实时操作系统组成的有机整体。每个任务是顺序执行的,并以并行性的方式通过操作系统完成,任务间的相互通信和同步需要操作系统的支持。使用实时多任务系统的微机保护程序机制如图3所示。
图3使用RTOS的微机保护程序机制
继电保护对实时性要求较高,任务较多,故本文提出基于ARM9和μC/OS-Ⅱ的微机保护核心平台
FANUC A20B-0009-0150/10B
ME MECC DRIVE AMP 980412B BOARD
GFC-DRV TOKYO ELECTRON LIMITED 3108-060021-11,3181-060021-14,2184-020214-12
Applied Materials, Digital I/0 BOARD 0100-20003,FAB 0110-20003
KLA Y FLEX BOARD,710-650204-20 REV C2,073-650203-00 REV C0
VEXTA UDK5128N-M 5-PHASE DRIVER
Brooks 001-1984 Robot Teach Pendant
SIEMENS VIPA BOARD SSM-BG43
AMP BOARD P/N 171-0549
VEXTA AC SERVO DRIVER B1747-0775AIP, VEXTA AC SERVO MOTOR B1761-D21AIPM
BROOKS 001-1984 ROBOT TEACH PENDANT MA01851
SAMSUNG 400W AC SERVO MOTOR CSMZ-04BH1ANM3,3000r/min,1.3NM WORKING #1
PANASONIC AC SERVO DRIVER MSD043A1XX 400W WORKING
PANASONIC AC SERVO MOTOR MSM042A1A WORKING
FANUC BOARD A16B-2201-0071/05C
KULICKE & SOFFA 00797-4315-000-66 BOARD
KULICKE & SOFFA 00797-4315-000-75 BOARD
TERADYNE TS218 BOARD LSD 229.218.00
TERADYNE TS285 BOARD LSD 229.285-14
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