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P0951AP FBC21实时多任务系统

对于一个复杂的嵌入式实时系统而言，当采用中断处理程序和一个后台主程序软件结构难以实时、准确、可靠地完成任务时，或存在一些互不相关的过程需要在一个计算机中同时处理时，就需要采用实时多任务系统。

随着应用的复杂化，一个P0951AP FBC21嵌入式控制系统可能要同时控制或监视很多外设，有严格的实时响应要求，需要处理任务比较多，各个任务之间有多种信息需要实时传递，如果仍采用原来的程序设计方法将存在两个问题：一是中断可能得不到及时响应，处理时间过长，这对实时控制场合是不允许的，对于网络通信而言则会降低系统整体的信息流量;二是系统任务多要考虑各种可能出现的情况(尤其在任务使用共享资源时，如果任务调度不当就可能导致系统死锁，从而降低软件可靠性，导致程序编写任务量成倍增加)。

P0951AP FBC21为降低系统的复杂性，保证系统的实时性，可维护性是*的。

实时多任务系统的实现必须有实时多任务操作系统的支持。P0951AP FBC21操作系统主要完成任务切换、任务调度、任务间的通信、同步、互斥、实时时钟管理以及中断管理。

实时多任务系统实际上是由多个任务、多个中断处理过程和实时操作系统组成的有机整体。每个任务是顺序执行的，并以并行性的方式通过操作系统完成，任务间的相互通信和同步需要操作系统的支持。使用实时多任务系统的微机保护程序机制如图3所示。

图3使用RTOS的微机保护程序机制

继电保护对实时性要求较高，任务较多，故本文提出基于ARM9和μC/OS-Ⅱ的微机保护核心平台

FANUC A20B-0009-0150/10B

ME MECC DRIVE AMP 980412B BOARD

GFC-DRV TOKYO ELECTRON LIMITED 3108-060021-11,3181-060021-14,2184-020214-12

Applied Materials, Digital I/0 BOARD 0100-20003,FAB 0110-20003

KLA Y FLEX BOARD,710-650204-20 REV C2,073-650203-00 REV C0

VEXTA UDK5128N-M 5-PHASE DRIVER

Brooks 001-1984 Robot Teach Pendant

SIEMENS VIPA BOARD SSM-BG43

AMP BOARD P/N 171-0549

VEXTA AC SERVO DRIVER B1747-0775AIP, VEXTA AC SERVO MOTOR B1761-D21AIPM

BROOKS 001-1984 ROBOT TEACH PENDANT MA01851

SAMSUNG 400W AC SERVO MOTOR CSMZ-04BH1ANM3,3000r/min,1.3NM WORKING #1

PANASONIC AC SERVO DRIVER MSD043A1XX 400W WORKING

PANASONIC AC SERVO MOTOR MSM042A1A WORKING

FANUC BOARD A16B-2201-0071/05C

KULICKE & SOFFA 00797-4315-000-66 BOARD

KULICKE & SOFFA 00797-4315-000-75 BOARD

TERADYNE TS218 BOARD LSD 229.218.00

TERADYNE TS285 BOARD LSD 229.285-14