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机器人提供的基于TCP/IP协议的接口
TCP/IP协议源于1969年，是针对Internet开发的一种体系结构和协议标准，目的在于解决异种计算机网络的通信问题。使得网络在互联时能为用户提供一种通用、*的通信服务。是Internet采用的协议标准。基于TCP/IP的通讯具有成本低、可靠性高、实用性强、性能高等特点，所以现在许多工业自动化产品都具有基于TCP/IP协议通讯的接口，从而实现设备与设备之间，设备与网络之间的通讯。UR机器人在TCP/IP协议的基础上，提供了丰富的接口用于与外部设备的交互，如表1所述。
端口 | 接口描述 |
机器人作为服务器 |
502 | Modbus TCP协议，机器人作为服务器 |
22 | SSH / SFTP (安全文件传输协议) |
29999 | Dashboard功能 |
30001 | *客户端端口，自动返回机器人状态与补充消息 |
30002 | 第二客户端端口，自动返回机器人状态与消息 |
30003 | 实时反馈端口，自动返回机器人状态与消息，125Hz实时反馈接口 |
机器人作为客户端 |
自定义 | 由UR脚本函数定义 |
502 | Modbus TCP协议，机器人作为客户端 |
表1 UR机器人TCP/IP接口表
有了这些接口，上位机就可以远程控制机器人。如图1，简单描述了上位机对UR机器人远程监控的系统图。
图1 远程控制系统图
下面我们就来介绍UR机器人所提供的相关通讯接口，从而远程控制机器人。
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