（GE FANUC IC697MEM713）好品质基于RT-Linux系统的嵌入式PLC实时任务关系图,其中适配卡输入输出主要是完成数控系统的输入输出,即各轴位置控制命令的输出、I/O的输出、I/O输入以及位置反馈输入,它实际上是数控系统控制卡的设备驱动模块,其优先级在数控系统的各实时任务中为zui高级。
（GE FANUC IC697MEM713）好品质
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基于RT-Linux系统的嵌入式PLC实时任务关系图,其中适配卡输入输出主要是完成数控系统的输入输出,即各轴位置控制命令的输出、I/O的输出、I/O输入以及位置反馈输入,它实际上是数控系统控制卡的设备驱动模块,其优先级在数控系统的各实时任务中为zui高级。根据其硬件特征以及运动控制要求,其响应周期为100μs,响应时钟周期由PC机I/O接口卡上的硬件定时器产生。根据RT-Linux系统对硬件中断的响应机制,输入输出控制任务的实时性是可以保证的,这一点在我们的数控系统已经得到验证。
图3中PLC控制主要是完成数控系统的PLC控制功能,其任务优先级低于适配卡输入输出,同时也低于数控系统的精插补实时任务和位置伺服实时任务。根据通用数控系统的PLC控制要求,确定其响应周期为5ms,响应周期由RT-Linux的软件定时器产生,根据RT-Linux系统的实时多任务调度机制,PLC控制任务的实时性是可以保证的。在实际应用中也得到验证。
◆ 企业名称：厦门卡库电气有限公司
◆ 企业性质： 有限责任公司
◆ 主营业务：DCS,PLC
◆ 经营模式： 贸易
◆ 贸易地区： 全国
◆ ： 陈女士）
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◆ （备注“陈女生"收）
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◆ 邮政编码： 361000
YASKAWA 216IF
YASKAWA 217IF
YASKAWA 218IF
YASKAWA 9200SH CPU
YASKAWA AI-01.
YASKAWA CACR-02-TE3BUC.
YASKAWA CACR-HR10BB.
YASKAWA CP-9200SH/CPU.
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YASKAWA CPS-18F8.
YASKAWA DDSCR-U84-24.
YASKAWA DO-01.
YASKAWA JACP-317900.
YASKAWA JACP-921900 CP-9200SH/SVA.
YASKAWA JAMSC-B1050.
YASKAWA JAMSC-B1062.
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YASKAWA JANCD-CP50B.
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YASKAWA JEPMC-MC001.
YASKAWA JEPMC-PC040.
YASKAWA JRCP-317112.
