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西门子模块6ES7314-6BG03-0AB0-可编程控制器

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西门子模块6ES7314-6BG03-0AB0-可编程控制器
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更新时间：2017-02-27 14:00:27浏览次数：240次

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上海翰粤自动化系统有限公司

经营模式：代理商

商铺产品：2525条

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产品简介

西门子模块6ES7314-6BG03-0AB0
西门子PLC具有很完善的自诊断功能，如出现故障，借助自诊断程序可以方便的找到出现故障的部件，更换后就可以恢复正常工作。故障处理的方法可参看西门子S7-200PLC系统手册的故障处理指南。实践证明，外部设备的故障率远高于PLC

详细介绍

西门子模块6ES7314-6BG03-0AB0

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6ES7314-6BH04-0AB0

SIMATIC S7-300, CPU 314C-2 PTP 凑型CPU带有MPI,24数字量输入/16数字量输出,4模拟量输入,2模拟量输出,1T100,4个高速计数器 (60 KHZ),集成接口 RS485,集成24V DC 电源,192 KB工作存储区,前连接器(2 X 40针)需要MMC卡

德国西门子（SIEMENS）公司生产的可编程序控制器在我国的应用也相当广泛，在冶金、化工、印刷生产线等领域都有应用。西门子（SIEMENS）公司的PLC产品包括LOGO、S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400等。 西门子S7系列PLC体积小、速度快、标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性高。S7系列PLC产品可分为微型PLC（如S7-200），小规模性能要求的PLC（如S7-300）和中、高性能要求的PLC（如S7-400）等

 

SIEMENS上海翰粤自动化系统有限公司

SIEMENS西门子

上海翰粤专业代理西门子（工控产品）价格从优！欢迎您来电询价

：瞿晓明（）

：

24销售技术：

：

：132-4375-156

Overview

  • 带集成数字量和模拟量输入/输出以及第二个串口的紧凑型 CPU
  • 满足工厂对高处理性能和相应时间的要求
  • 带技术功能

CPU 运行需要 SIMATIC 微存储卡 (MMC)。

Area of application西门子模块6ES7314-6BG03-0AB0

CPU 314C-2 PtP 是一种紧凑型 CPU，用于对处理性能和响应速度要求很高的系统。通过其扩展工作存储器，该紧凑型CPU也适用于中等规模的应用。使用集成数字量和模拟量 I/O，可实现与过程的直接连接；使用第二个串口，可以与其它的外围设备相连接，例如打印机、条形码扫描器等。

集成技术工程的其他用途包括：

  • 计数
  • 频率测量
  • 周期测量
  • 脉宽调制
  • PID 控制
  • 定位控制

Design

CPU 314C-2 PtP 安装有：

  • 微处理器;
    处理器处理每条二进制指令的时间可达 60 ns。
  • 扩展存储器;
    192 KB 高速工作 RAM（相当于约 64 K 指令），用于程序段执行，可以为用户程序提供足够的存储空间；
    SIMATIC 微型存储卡（zui大 8 MB）作为程序的装载存储器，还允许将项目（包括符号和注释）存储在 CPU 中。
  • 灵活的扩展能力;
    多达 31 个模块，（4排结构）
  • MPI多点接口;
    集成 MPI 接口zui多可以同时建立与 S7-300/400 或编程器、PC、操作员面板的 12 路连接。在这些连接中，始终分别为 PG 和 OP 各保留一个连接。通过“全局数据通讯”，MPI可以用来建立zui多16个CPU组成的简单网络。
  • 第二个串行接口 PtP；
    该串口用于连接其它 I/O 设备，诸如：打印机、扫描仪等。
  • 内置输入/输出；
    在 CPU 314C-2 PtP 中，提供有 24 路数字量输入（所有输入都可用作报警处理），16 路数字量输出以及 4路模拟量输入和 2 路模拟量输出（用于电流/电压信号），以及 1 路附加输入（用于测量温度 (Pt100)）。

Functions

  • 口令保护;
    用户程序使用密码保护，可防止非法访问。
  • 块加密；
    函数 (FC) 和功能块 (FB) 可以通过 S7-Block Privacy，加密存储于 CPU 以保护专有技术。
  • 诊断缓冲;
    诊断缓冲区中可存储zui后 500 条错误和中断事件，其中的 100 条事件可以*存储。
  • 免维护的数据后备;
    如果发生断电，则可通过 CPU 将所有数据（zui大 64 KB）自动写入到 SIMATIC 微型存储卡，且将在再次通电时保持不变。

可参数化的特性

可以使用 STEP 7 对 S7 的组态、属性以及CPU的响应进行参数设置：

  • 概要：
    定义名称、上位系统名称和位置名称
  • MPI多点接口;
    定义站地址
  • 启动；
    定义 CPU 的启动特性和监视时间
  • 循环/时钟存储器；
    定义zui大的扫循环描时间和负载设置时钟存储器地址
  • 记忆性；
    定义具有保持功能的存储位、计数器、定时器和数据块的数量
  • 日时钟中断；
    设定起始日期、起始时间和间隔周期
  • 周期中断；
    周期设定
  • 系统诊断；
    确定诊断消息的处理和范围
  • 时钟；
    设定AS内或MPI上的同步类型
  • 防护等级；
    定义程序和数据的访问权限
  • 通讯；
    保留连接源
  • PtP 接口；
    设置地址和基本参数ASKII、3964(R) 和 RK512 协议的参数设置。
  • 数字量输入/输出
    地址设定，输入继电器和过程中断
  • 模拟输入/输出
    地址设置，对于输入：温度单元，测量类型，量程，以及干扰频率；对于输出：输出类型和输出范围
  • 集成功能“计数器” 
    设定地址，以及 “连续计数”“单次计数”“周期计数”“频率测量”和“脉宽调制”模式下的参数分配
  • 集成功能“定位器” 
    设定地址，“数字输出定位”和“模拟输出定位”参数
  • 集成“规则”功能

显示功能与信息功能

  • 状态和故障指示；
    发光二极管显示，例如，硬件、编程、定时器或I/O出错以及运行模式，如RUN、STOP、Startup。
  • 测试功能；
    使用编程器，可显示用户执行过程中的信号状态，独立于用户程序修改过程变量，并输出堆栈存储器的内容。
  • 信息功能；
    通过编程器以文本形式为用户提供存储能力信息、CPU的运行模式，以及主存储器和装载存储器当前的使用情况、当前的循环时间和诊断缓冲区的内容。

集成的通讯功能

  • 编程器/OP 通讯
  • 全局数据通讯
  • S7 基本通讯
  • S7 通讯(只是服务器)

集成功能

  • 计数器；
    4个计数器(zui高60kHz)，具有独立方向的比较器，可直接连接到24V增量编码器。
  • 4通道频率测量；
    允许进行频率测量（高达 60 kHz），例如，测量轴速或吞吐量（每个测量周期内的件数）。
  • 周期测量
    4个通道。可测量计数信号的周期时间，计数频率zui高为 1 KHz。
  • 脉宽调制；
    4个输出可直接连接控制阀、执行器、开关设备、加热装置等，例如采样频率为 2.5 kHz。 可设置周期长度并可在运行时修改占空比。
  • 定位控制；
    集成在操作系统中的 SFB 可通过 2 个数字量输出或 1 个模拟量输出对 1 个轴进行定位控制。
  • 报警输入（所有数字量输入）；
    报警输入可以检测过程事件，并在zui短的时间内触发响应。

Technical Specifications

订货号

6ES7314-6BH04-0AB0

 

CPU314C-2PTP，24DI/16DO/5AI/2AO，192 KB

一般信息

 

工程组态方式

 

  • ● 编程软件包

STEP7 V5.5 + SP1，或 STEP 7 V5.3 + SP2 或更高版本（带 HSP 204）

电源电压

 

额定值 (DC)

 

  • ● 24 VDC

√

功耗

 

功耗，典型值

13 W

存储器

 

工作存储器

 

  • ● 集成

192 KB

  • ● 用于非易失性数据块的非易失性存储器的大小

64 KB

装载存储器

 

  • ● 插入式 (MMC)，zui大值

8 MB

CPU 处理时间

 

位操作时，典型值

0.06 µs

字操作时，典型值

0.12 µs

定点数运算时，典型值

0.16 µs

浮点数运算时，典型值

0.59 µs

计数器、定时器及其保持性

 

S7 计数器

 

  • ● 数量

256

IEC 计数器

 

  • ● 提供

√

S7 定时器

 

  • ● 数量

256

IEC 定时器

 

  • ● 提供

√

数据区及其保持性

 

标志

 

  • ● zui大数量

256 字节

地址区

 

I/O 地址区

 

  • ● 输入

1,024 字节

  • ● 输出

1,024 字节

过程映像

 

  • ● 输入，可调

1,024 字节

  • ● 输出，可调

1,024 字节

日时钟

 

时钟

 

  • ● 硬件时钟（实时时钟）

√

运行小时数计数器

 

  • ● 数量

1

数字量输入

 

集成通道 (DI)

24

数字量输出

 

集成通道 (DO)

16

模拟量输入

 

集成通道 (AI)

5；4 个电流/电压，1 个电阻

输入范围

 

  • ● 电压

√；±10 V / 100 kΩ；0 V ~ 10 V / 100 kΩ

  • ● 电流

√；±20 mA / 100 Ω；0 mA ~ 20 mA / 100 Ω；4 mA ~ 20 mA / 100 Ω

  • ● 电阻温度计

√；Pt 100 / 10 MΩ

  • ● 电阻

√；0 Ω ~ 600 Ω / 10 MΩ

模拟量输出

 

集成通道（模拟量输出）

2

电压输出范围

 

  • ● 0 - 10 V

√

  • ● -10 V ~ +10 V

√

电流输出范围

 

  • ● 0 ~ 20 mA

√

  • ● -20 mA ~ +20 mA

√

  • ● 4 mA ~ 20 mA

√

1.接口

 

接口类型

集成 RS 485 接口

物理接口

RS 485

功能

 

  • ● MPI

√

  • ● DP 主站

-

  • ● DP 从站

-

  • ● 点到点连接

-

2.接口

 

接口类型

内置 RS 422/485 接口

物理接口

RS 422/RS 485 (X.27)

功能

 

  • ● MPI

-

  • ● DP 主站

-

  • ● DP 从站

-

  • ● PROFINET IO 控制器

-

  • ● PROFINET IO 设备

-

  • ● PROFINET CBA

-

通信功能

 

编程器/OP 通信

√

数据记录路由

-

全局数据通信

 

  • ● 支持

√

S7 基本通信

 

  • ● 支持

√

S7 通信

 

  • ● 支持

√

S5 兼容通信

 

  • ● 支持

√；通过 CP 和可加载 FC

连接数量

 

  • ● 总计

12

集成功能

 

计数器数量

4；参见《工艺功能》手册

zui大计数频率（计数器）

60 kHz

频率测量

√

频率计数量

4；zui高 60 kHz（参见《工艺功能》手册）

控制定位

√

集成功能块（闭环控制）

√；PID 控制器（参见《工艺功能》手册）

PID 控制器

√

脉冲输出点数

4；高达 2.5 kHz 的脉宽调制（参见《工艺功能》手册）

极限频率（脉冲）

2.5 kHz

环境条件

 

工作温度

 

  • ● zui小值

0 °C

  • ● zui大值

60 °C

组态

 

编程

 

编程语言

 

  • — LAD

√

  • — FBD

√

  • — STL

√

  • — SCL

√

  • — CFC

√

  • — GRAPH

√

  • — HiGraph®

√

专有技术保护

 

  • ● 用户程序保护/密码保护

√

  • ● 块加密

√；带有 S7 块加密功能

外形尺寸

 

宽

120 mm

高

125 mm

深

130 mm

重量

 

重量，约

680 g

 

  • 西门子PLC S7-300订货号

 

名称订货号货期
PS307 2A6ES7307-1BA01-0AA0现货
PS307 5A6ES7307-1EA01-0AA0现货
PS307 10A6ES7307-1KA02-0AA0现货
CPU3126ES7312-1AE14-0AB0现货
CPU312C（40.1）6ES7312-5BG04-0AB0现货
CPU313C（40.2）6ES7313-5BG04-0AB0现货
CPU313C（40.2）6ES7313-5BG04-9AM0现货
CPU313C（40.2）6ES7313-5BG04-9BM0现货
CPU313C-2PtP（40.1）6ES7313-6BG04-0AB0现货
CPU313C-2DP（40.1）6ES7313-6CG04-0AB0现货
CPU313C-2DP（40.1）6ES7313-6CG04-9AM0现货
CPU313C-2DP（40.1）6ES7313-6CG04-9BM0现货
CPU3146ES7314-1AG14-0AB0现货
CPU314C-2PtP（40.2）6ES7314-6BH04-0AB0现货
CPU314C-2DP（40.2）6ES7314-6CH04-0AB0现货
CPU314C-2DP（40.2）6ES7314-6CH04-9AM0现货
CPU314C-2DP（40.2）6ES7314-6CH04-9BM0现货
CPU315-2DP6ES7315-2AH14-0AB0现货
CPU315-2PN/DP6ES7315-2EH14-0AB0现货
CPU315F-2PN/DP6ES7315-2FH13-0AB08周
CPU315F-2DP6ES7315-6FF01-0AB08周
CPU317-2DP6ES7317-2AK14-0AB0现货
CPU314C-2PN/DP6ES7314-6EH04-0AB0现货
CPU317-2PN/DP6ES7317-2EK14-0AB0现货
CPU317F-2DP6ES7317-6FF03-0AB08周
CPU317T-2DP6ES7317-6TJ10-0AB08周
CPU319-3PN/DP6ES7318-3EL00-0AB08周
DI/16 24VDC（20.1）6ES7321-1BH02-0AA0现货
DI/16 24VDC（20.1）6ES7321-1BH02-4AA1现货
DI/16 24VDC（20.1）6ES7321-1BH02-4AA2现货
DI/16 24VDC（20.1）6ES7321-1BH50-0AA0现货
DI/16 24VDC（20.1）6ES7321-1BH50-4AA1现货
DI/16 24VDC（20.1）6ES7321-1BH50-4AA2现货
DI/32 24VDC（40.1）6ES7321-1BL00-0AA0现货
DI/32 24VDC（40.1）6ES7321-1BL00-4AA1现货
DI/32 24VDC（40.1）6ES7321-1BL00-4AA2现货
DI/64 24VDC6ES7321-1BP00-0AA08周
DI/32 110V（40.1）6ES7321-1EL00-0AA08周
DI/8 110/220V（20.1）6ES7321-1FF01-0AA0现货
DI/8 110/220V（40.1）6ES7321-1FF10-0AA0现货
DI/16 110/220V（20.1）6ES7321-1FH00-0AA0现货
DI/16 110/220V（20.1）6ES7321-1FH00-4AA1现货
DI/16 110/220V（20.1）6ES7321-1FH00-4AA2现货
DI/16 24VDC（20.1）6ES7321-7BH01-0AB0现货
DI/4 防爆（20.1）6ES7321-7RD00-0AB08-10周
DI/16 24VDC（40.1）6ES7321-7TH00-0AB08-10周
DO/8 24VDC（20.1）6ES7322-1BF01-0AA0现货
DO/16 24VDC （20.1）6ES7322-1BH01-0AA0现货
DO/16 24VDC （20.1）6ES7322-1BH01-4AA1现货
DO/16 24VDC （20.1）6ES7322-1BH01-4AA2现货
DO/16 24VDC （20.1）6ES7322-1BH10-0AA0现货
DO/32 24VDC（40.1）6ES7322-1BL00-0AA0现货
DO/32 24VDC（40.1）6ES7322-1BL00-4AA1现货
DO/32 24VDC（40.1）6ES7322-1BL00-4AA2现货
DO/64 24VDC6ES7322-1BP00-0AA08周
DO/8 110/220V（20.1）6ES7322-1FF01-0AA0现货
DO/16 110/220V（20.1）6ES7322-1FH00-0AA0现货
DO/32 110VAC （20.2）6ES7322-1FL00-0AA08周
DO/16 继电器（20.1）6ES7322-1HH01-0AA0现货
DO/16 继电器（20.1）6ES7322-1HH01-4AA1现货
DO/16 继电器（20.1）6ES7322-1HH01-4AA2现货
DO/8 继电器（20.1）6ES7322-1HF01-0AA0现货
DO/8 继电器（20.1）6ES7322-1HF01-4AA1现货
DO/8 继电器（20.1）6ES7322-1HF01-4AA2现货
DO/8 继电器（40.1）6ES7322-1HF10-0AA0现货
DO/8 110/220V（40.1）6ES7322-5FF00-0AB08周
DO/8 继电器（40.1）6ES7322-5HF00-0AB0现货
DO/8 24VDC（20.1）6ES7322-8BF00-0AB08周
8DI/8DO（20.1）6ES7323-1BH01-0AA0现货
16DI/16DO（40.1）6ES7323-1BL00-0AA0现货
16DI/16DO（40.1）6ES7323-1BL00-4AA1现货
16DI/16DO（40.1）6ES7323-1BL00-4AA2现货
DI/24 24VDC（40.1）6ES7326-1BK02-0AB08周
DI/8 24VDC（40.1）6ES7326-1RF00-0AB08周
DO/10 24VDC（40.1）6ES7326-2BF01-0AB08周
AI/8 通用型（40.1）6ES7331-1KF02-0AB0现货
AI/8 通用型（40.1）6ES7331-1KF02-4AB1现货
AI/8 通用型（40.1）6ES7331-1KF02-4AB2现货
AI/2 通用型（20.1）6ES7331-7KB02-0AB0现货
AI/2 通用型（20.1）6ES7331-7KB02-4AB1现货
AI/2 通用型（20.1）6ES7331-7KB02-4AB2现货
AI/8 通用型（20.1）6ES7331-7KF02-0AB0现货
AI/8 通用型（20.1）6ES7331-7KF02-4AB1现货
AI/8 通用型（20.1）6ES7331-7KF02-4AB2现货
AI/8 电压电流（20.1）6ES7331-7HF01-0AB08周
AI/8 电压电流（40.1）6ES7331-7NF00-0AB0现货
AI/8 电压电流（40.1）6ES7331-7NF00-4AB1现货
AI/8 电压电流（40.1）6ES7331-7NF00-4AB2现货
AI/8 电压电流（40.1）6ES7331-7NF10-0AB0现货
AI/8 热电阻（40.1）6ES7331-7PF01-0AB0现货
AI/8 热电阻（40.1）6ES7331-7PF01-4AB1现货
AI/8 热电阻（40.1）6ES7331-7PF01-4AB2现货
AI/8 热电偶（40.1）6ES7331-7PF11-0AB0现货
AI/8 热电偶（40.1）6ES7331-7PF11-4AB1现货
AI/8 热电偶（40.1）6ES7331-7PF11-4AB2现货
AI/6 热电偶（40.1）6ES7331-7PE10-0AB0现货
AI/8 电流（20.1）6ES7331-7RD00-0AB08-10周
AI/8 热电阻/偶（20.1）6ES7331-7SF00-0AB08-10周
AI/2 电流（20.1）6ES7331-7TB00-0AB08-10周
AO/2通道（20.1）6ES7332-5HB01-0AB0现货
AO/2通道（20.1）6ES7332-5HB01-4AB1现货
AO/2通道（20.1）6ES7332-5HB01-4AB2现货
AO/4通道（20.1）6ES7332-5HD01-0AB0现货
AO/4通道（20.1）6ES7332-5HD01-4AB1现货
AO/4通道（20.1）6ES7332-5HD01-4AB2现货
AO/8通道（40.1）6ES7332-5HF00-0AB0现货
AO/8通道（40.1）6ES7332-5HF00-4AB1现货
AO/8通道（40.1）6ES7332-5HF00-4AB2现货
AO/4通道，15（20.1）6ES7332-7ND02-0AB0现货
4AI/2AO（20.1）6ES7334-0CE01-0AA0现货
4AI/2AO（20.1）6ES7334-0KE00-0AB0现货
AI/6通道（40.1）6ES7336-1HE00-0AB08周
编码器模块（20.1）6ES7338-4BC01-0AB0现货
CP340(RS232)6ES7340-1AH02-0AE0现货
CP340(20ma)6ES7340-1BH02-0AE0现货
CP340(RS485)6ES7340-1CH02-0AE0现货
CP341(RS232)6ES7341-1AH02-0AE0现货
CP341(20ma)6ES7341-1BH02-0AE0现货
CP341(RS485)6ES7341-1CH02-0AE0现货
MODBUS 主站6ES7870-1AA01-0YA0现货
MODBUS 主站(无资料)6ES7870-1AA01-0YA1现货
MODBUS 从站6ES7870-1AB01-0YA0现货
MODBUS 从站(无资料)6ES7870-1AB01-0YA1现货
FM350-1（1*100k）（20.1）6ES7350-1AH03-0AE0现货
FM350-2（8*20k）（40.1）6ES7350-2AH01-0AE0现货
FM351（20.1）6ES7351-1AH01-0AE08周
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2015年很快就要过去一半了，想想自己学习西门子PLC也有快一年，这一年当中自己有甜也有苦，许多事情回去想想也有说不清楚的事情。去年5月份回学校答辩的时候，我的老师找到我，说是有工作介绍给我，问我愿不愿去做，说是做PLC的，我以前大学里面学的是电子信息工程工程的专业，根本就没接触过PLC这块，也根本就不知道PLC到底是什么东西，当时只听说过西门子PLC、欧姆龙PLC一些大型做PLC的公司，于是我开始问老师先从什么PLC，从什么型号开始学习，我老师就开*西门子PLCS7-200小型PLC开始学习。确定型号之后我开始在网上下载资料，买了两本书，一本教程，一本例程（我强烈建议买书的做好买两本，一本教程，一本例程，教程书可以让你熟悉一些指令和一些寄存器，也可以作为参考书供自己平时查阅，例程书可以让你参照别人写程序是怎样的），开始熟悉一些参数和指令，慢慢的自己编写小程序，什么自锁、互锁之类，以方便自己以后拿出来用，大概过了两个月之后，我开始做项目，*个项目主要我还是执行，我老师出主意我来写程序，中间怎么处理也是由我做，做完*项目之后我大概的指令都知道；*个项目做完之后，第二个项目也相继来临，我开始做第二个项目，这个项目要用到通信之类，做完这个项目之后，又让我熟悉通信；第二个项目做完现在手上的第三个项目又开始做，现在做这个项目就显得更加得心应手，不会像刚开始那么迷茫。
总的来说，学习PLC我认为要注意以下几个方面：
1.刚开始学的时候多去网上找些文档，我认为买两本书还是有必要的
2.熟悉一些基本操作和一些指令之后，可以接写小的项目，在项目中成长
3.做完一个项目一定要学会总结，自己做的不好的地方，当然自己做的好的地方都记下来
4.多问，你不知道东西，打给西门子技术中心或者问你身边的人
5.大家一定要坚持，遇到问题，可以迷茫，但不要轻易放弃
以上是我个人的看法，有不足地方希望大家多多指教，谢谢大家！！！

PID控制的难点在于整定控制器的参数。为了学习整定PID控制器参数的方法，必须做闭环实验，开环运行PID程序没有任何意义。用硬件组成一个闭环需要PLC的CPU模块、模拟量输入模块和模拟量输出模块，此外还需要被控对象、检测元件、变送器和执行机构。例如可以用电热水壶作为被控对象，用热电阻检测温度，用温度变送器将温度转换为标准电压，用移相控制的交流固态调压器作执行机构。
 有没有比较简单的实现PID闭环控制的方法呢？
 在控制理论中，用传递函数来描述被控对象、检测元件、执行机构和PID控制器。
 被控对象一般是串联的惯性环节和积分环节的组合。在实验室可以用以运算放大器为核心的模拟电路来模拟广义的被控对象（包括检测元件和执行机构）的传递函数。我曾将这种运放电路用于S7-200和S7-1200的PID参数自动调节实验。
 用运算放大器模拟被控对象一般需要做印刷电路板，还是比较麻烦。有没有更简单的方法呢？
 除了用运算放大器来模拟被控对象的传递函数，也可以用PLC的程序来模拟。为此我编写了用来模拟被控对象的S7-200的子程序，它也可以用于S7-200 SMART。使用模拟的被控对象的PID闭环示意图如下图所示，虚线右边是被控对象，DISV是系统的扰动输入值。虚线左边是PLC的PID控制程序。
 


 被控对象的数学模型为3个串联的惯性环节，其增益为GAIN，3个惯性环节的时间常数分别为TIM1～TIM3。其传递函数为
 


 分母中的“s”为自动控制理论中拉普拉斯变换的拉普拉斯算子。将某一时间常数设为0，可以减少惯性环节的个数。图中被控对象的输入值INV是PID控制器的输出值。被控对象的输出值OUTV作为PID控制器的过程变量（反馈值）PV。
 下图是模拟被控对象的子程序，实际上只用了两个惯性环节，其时间常数分别为5000ms和2000ms。用与PID的采样周期相同的定时中断时间间隔来调用这个子程序。

    关键词：连接器 标准 打印机 编程器 继电器

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