三维力传感器的工作原理是怎样的?

　　当我们在使用力传感器的过程中，一般不会只是在一个方向会有受力，还有因为机械结构本身的运动或者是振动而产生的侧向力。因为传感器是一个整体，因此侧向力的出现会对原来的轴向力测量数据造成直接的影响，而具体会产生多少影响，这个就和三维力传感器本身的结构有着非常大的关联。在一些特殊的情况下，我们还需要检测出侧向力，例如对摩擦力以及切削力的测量，因此能够用三维力传感器来同时测量X、Y、Z这三个不同方向的上力值。

　　三维力传感器又被叫做三轴力传感器、三分力传感器、三维力传感器或三轴向力传感器，能够同时对三个垂直轴上的力进行测量。三维力传感器是建立在应变式称重传感器基础上的，通过电阻应变式的原理，也被叫做应变式三维力传感器。

　　三维力传感器通过弹性元件、电阻应变片以及惠斯通电桥电路相结合而形成的，需要称的物体重量在弹性元件上发生作用，能够让其变形并发生相应的应变，黏贴在弹性元件上的电阻应变片会与物体的重量形成正比的应变，转换成电阻的变化，然后再通过惠斯通电桥电路将电阻变化转换成电压进行输出，并且通过显示仪器测量得出电压输出值就可以完成测量和测量任务。

　　三维力传感器也可以同时对三维空间里面的三种不同的力信息(Fx，Fy，Fz)进行检测。通过它对系统进行控制，不仅能够检测以及控制机器人在抓取物体时爪子的握力，还能够对被抓取物体的重量进行检测，并且在完成抓取的整个过程中是不是存在滑动或振动情况。三维力传感器有两种：侧装式以及顶装式。侧装式三维力传感器通常会被用于两指机器人手爪，而顶装式三维力传感器通常用于机器人多个灵巧手。