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angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90
m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2
for mi in np.nditer(m):
pos = currentPosition + mi*r
print “pos: “, pos
pub.publish(pos)
sleep(0.05)
currentPosition = targetPosition
print “pos-e: “, currentPosition
pub.publish(currentPosition)
def listener():
global pub
rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)
rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)
pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)
rospy.spin()
if __name__ == ‘__main__’:
listener()
想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。
$ ./servoencoder.py
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0
ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。
迎向未来
虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。没错，眼睛真的会追逐物体。
Terry是室内用机器人，搭载2个Kinect。一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。
1、安装齿轮泵时,安装面的止口应与齿轮泵止口按间隙配合,Φ38H/要求配合,推入止
时不应太松,亦不应太紧;主动轴插入传动装置时不应有“蹩住”“卡滞”等现象。如发
现用手推入特別费力时,应拆下检查止口是否符合配合要求花键及花键轴尺寸是否合格,绝
对禁止用木棒,锤子等敲击齿轮泵强行将其打入
2、轮泵前盖法兰面四个M8螺栓应拧紧,不应松动,螺栓拧紧后,前盖法兰和安裝面之间应
贴合,不应有缝隙
故障原因与排除方法:
齿轮泵在使用中常见的故障有以下几种
齿轮泵吸不上油或吸油不足
当齿轮泵发生吸不上油或吸油不足时,液压系统将不能升降(进退)或升降(进退)缓
慢;在升降(进退)过程中液压系统压力不稳定或产生噪声,油箱里出现气泡;齿轮泵
油温很快升高,甚至造成齿轮泵损坏
产生这一故障的原因及排除方法如下
故障原因
1、油箱内油面过低
加油至规定油面高度
2、油液的粘度过大
使用*粘度油液
吸油滤网及吸油管堵塞
肯洗滤网并除去堵塞物
查出漏气处,并加以修理
5、吸油管太细,太长,弯管处有死角,弯头加粗吸油管,缩短吸油管,弯管时防止产生死
减少弯头
SIEMENS 6ES7038-6GL84-1BG2 板卡
SIEMENS C-A5E00282044(FBG PSU2) 板卡
SIEMENS 6SN1123-1AB00-0CA3 驱动器
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 电机
SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 显示屏
SIEMENS 6EP1332-1SH71 电源
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 电机
SIEMENS 6SE6440-2UD21-1AA1 变频器
SIEMENS 6SE7018-0EA84-1HF3 电源板
SIEMENS 6ES7 952-1AL00-0AA0 内存卡
SIEMENS 6ES7 195-7HD80-0XA0 模块
SIEMENS 6ES7 315-2AG10-0AB0 模块
SIEMENS 6GK1 571-0BA00-0AA0 电缆
SIEMENS 6ES7 223-1PL22-0XA8 模块
Siemens 6ED1055-1FB00-0BA1 模块
SIEMENS 6ES7412-2XJ05-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7315-2EH14-0AB0 模块
SIEMENS 6FC5500-0AA11-1AA0 操作面板
SIEMENS 6ES7972-0BB12-0XA0 接头
SIEMENS 6SE7 031-6EB87-2DA1 变频器
SIEMENS 7KM2112-0BA00-3AA0 监视器
SIEMENS 7KM9300-0AB01-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7647-7BD21-0AX0 模块
SIEMENS 6ES7315-2AH14-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7343-1CX10-0XE0 模块
SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7314-1AG14-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7153-2BA82-0XB0 模块
SIEMENS 6SE6430-2UD35-5FB0 变频器
SIEMENS 6EP1437-3BA00 电源模块
SIEMENS 6EP1336-3BA00 电源
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB0 模块
SIEMENS 6ES7 307-1KA01-0AA0 模块
SIEMENS 6AV6 644-0BA01-2AX1 显示屏
SIEMENS 6AV6 647-0AG11-3AX0 触摸屏
SIEMENS 6GK7342-5DA02-0XE0 模块
SIEMENS 6GK7343-1GX11-0XE0 模块
SIEMENS 6ES7316-2AG00-0AB0 模块
SIEMENS 6EP1336-3BA00 电源
SIEMENS 6AV6671-5AE10-0AX0 连接盒
SIEMENS 6ES7412-5HK06-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7392-1AM00-0AA0 连接器140NOE77100配件140NOE77100配件140NOE77100配件
SIEMENS 6ES7392-1AJ00-0AA0 连接器
SIEMENS 6ES7972-0BA41-0XA0 接头
SIEMENS 6ES7315-2AH14-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模块
SIEMENS 343-1CX10-0XE0 模块
SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7314-1AG14-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AB0 模块
