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CACR-SR03AB2ER 的帧结构和数据通信

图3描绘了point-to-point组网时的BiSS通信帧。CACR-SR03AB2ER 由Master发出用于驱动通信，SL是Slave发出的数据信号。完成1个BiSS通信帧表示Master收到1帧数据。

图3point-to-point组网的BiSS帧结构

图4描绘了Multi-slaveNetworking组网的BiSS通信帧，对于每一个Slave而言，不但要发送自己的数据，而且要接收并转发前一个Slave发过来的数据。

图4Multi-slaveNetworking组网的BiSS帧结构

BiSS通信过程可以描述为如下几个状态的切换：IDLE（空闲），StartFrame（帧开始），Tranmission（发送），Timeout（超时）。

IDLE，空闲状态；BiSS通信空闲，MA，SL保存常高。

StartFrame，开始帧通信：MA发送时钟，在MA*个上升沿，Slave锁存传感器状态。在MA第二个上升沿，编码器将SL拉低，用于应答Master的通信请求。

理想状态下，CACR-SR03AB2ER 拉低与MA第二上升沿的时延很小，在实际系统中，由于长线延迟、信号整形、滤波以及信号传递通过多级门电路等因素的综合作用，SL相对MA信号存在一定的相移，造成SL拉低滞后MA第二上升沿一段时间，这个时间被称为line-delay线路延迟，如果SL信号采样电路不能修正这个延迟，那么总线的通信距离和通信速率都要降低，以保证SL信号被可靠地采样。BiSS规定每个通信帧发起时都要检测一次line-delay，并加以修正。从而确保BiSS通信波特率可以达到10Mbit/s。

在line-delay期间，MA持续输出脉冲。

CACR-SR03AB2ER ，（发送）：当SL信号从常高拉低后维持一段时间。这段时间叫ACK，表示Slave响应了MA信号，正在进行数据准备。通常ACK维持0.1us到8us之间，这与Slave数据是否准备就绪有关，对于特定的Slave，其ACK的长度是基本上是固定的。ACK期间MA持续输出脉冲。当SL发送1个BIT的START位（常‘1’），表示Slave数据准备就绪。开始数据发送。

SL会顺次发1个BIT的CDS信号，1个单周期字段（SCD）；CACR-SR03AB2ER 规定单周期字段长度要大于4个BIT，小于64个BIT。对于特定应用，字段长度由Slave厂商规定（例如：禹衡公司多圈编码器的单周期位域包括16个BIT的多圈计数、17个BIT的单圈位置，2个BIT的错误告警和6个BIT的CRC校验）。这个期间，MA持续输出脉冲。

Timeout，（超时）：当SCD发出完成后，SL维持0.5~40us的低电平，这个时间段被称为Timeout，对于特定的应用，Timeout由Slave厂商规定。MA在Timeout期间发送CDM信号，该信号一直维持到SL被拉高，SL被拉高后，本次通信*结束。

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