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SGDM-04ADA随着计算机科学和自动控制技术的发展,越来越多的不同种类的智能机器人出现在工厂、生活当中,机器人视觉系统作为智能机器人系统中一个重要的子系统,也越来越受到人们的重视。它涉及了图像处理、模式识别和视觉跟踪等领域。不同种类的机器人由于工作的重点不一样,它的视觉系统在软件或硬件上都有着细微的差别。本文研究基于服务机器人的单目视觉系统。它处理的是二维图像,是基于对无遮挡物体颜色和形状的识别以及3D目标物体的平动跟踪。
SGDM-04ADA视觉系统是一个非常复杂的系统,它既要做到图像的准确采集还要做到对外界变化反应的实时性,同时还需要对外界运动的目标实时跟踪。因此,视觉系统对硬件和软件系统都提出了较高的要求。目前比较流行的足球机器人技术,它的视觉系统属于比较典型的快速识别和反应类型。一般情况下,它是通过彩色标志定标的方法来达到对队员和目标的识别,以及通过扩展卡尔曼滤波器的预测功能来实现对目标的跟踪功能。在硬件上,采用一个现成的摄像机来实现一个机器人的图像采集系统。
本系统在设计上采用SGDM-04ADA图像传感器代替CCD类型传感器进行采集图像,DSP处理芯片TMS320VC5509A进行图像处理以及作为CPU控制,在设计过程中,为了直观显现机器人视觉系统识别和跟踪的效果,专门采用了一个TFT格式的液晶来直观显示。软件上,采用了一部分足球机器人的视觉技术来达到对目标的快速识别,通过全局的特征矩构建的雅可比矩阵达到对目标的自适应跟踪。
1 SGDM-04ADA硬件部分设计
图1为系统硬件电路的功能模块框图。
1.1 SGDM-04ADA图像采集
视觉镜头把外部的图像信息成像在图像传感器的面阵单元上。目前流行的图像传感器有面阵CCD(Charged Coupled Device,电荷耦合器件)型和面阵CMOS两种。相比较CCD型的图像传感器,CMOS图像传感器的有源像素单元为每一个像素提供了放大器,只需一个单供SGDM-04ADA电低逻辑电平电压,功耗只相当于CCD的十分之一。CMOS图像传感器内部集成了A/D转换部分,直接输出数字信号。基于这些因素,本系统采用了Omnivision公司推出的CMOS彩色图像传感器OV7635。
Foundry Fastiron Workgroup FWSX424 Switch 24 GE 4xSFP
SONY DXC-950P 3CCD COLOR VIDEO CAMERA
BALDOR MicroFlex 3A AC SERVO DRIVE FMH2A03TR-EN23/12
NOR NTN829BA MS DSM 6 X DS3/E3 CIRCUIT PACK Card
Sony PCS-P150P Video conference system
INTEGRATED DYNAMICS ENGINEERING 3000439 000 IDE
MATROX OCBQHAL 63039621455 Y7282-00 W/ Y7072-03
DALSA CORECO iMAGING X64-AN QUAD ANALOG FRAME GRABBER
MATROX GENESIS GEN/P/64/8/STD
AXSYS SCANNER ASSEMBLY 2114-100-00 SR 041 45,000 RPM
DESCHUTES CORPORATION SG100 670-0030-00 MAINFRAME BOARD
DESCHUTES CORPORATION OCTUPOLE DRIVER 670-0100-01
DA PS 3-2 DXP 2491 LENS
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