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CACR-UIR101010FD系统总体结构

　　SMP 系统是美国Soft ServoSystem 公司研发的基于PC 的纯软件运动控制内核。SMP 软件运行在装有Ardence‘s RTX 的Windows 系统下， 通过主计算机的CPU 运行实时运动引擎， 具有闭环反馈、多轴插补、运动程序处理和PLC 逻辑运算功能。可搭配VersioBus 光纤、Panasonic RTEX、Yaskawa MECHATROLINK、Mitsubishi SSCNET 和FXI-40等多种伺服通讯网络［2］。本机器人控制系统选用FPA-200适配卡与松下A4N 系列伺服系统构建系统的通讯平台。

　　2.1 CACR-UIR101010FD系统整体结构

　　CACR-UIR101010FD系统运行环境为Windows2000 /XP， 硬件上使用普通PC 或者性能更加稳定的IPC， 高速的CPU 内核承担纯软件方式的运动插补和PLC 运算， 并通过标准的PCI 插槽与FPA-200 建立总线通信， 经由FPA-200 适配卡上面的网络接口和光纤接口直接与A4N 伺服驱动及I /O 进行连接。利用CPU 进行纯软件运算， 节省了独立的运动控制卡和PLC 设备， 有效地降低了硬件成本。通过FPA-200 的光纤接口， 可进一步扩展I /O 模块， 增加外围设备辅助功能。整体结构图如图1 所示。

　　2.2 CACR-UIR101010FD软件结构

　　CACR-UIR101010FD软件的底层模块包含三个可升级的实时引擎：PLC 引擎、SMP 引擎和SMP 运动解析器， 三个引擎相互循环配合完成运动控制的运算。CPU 给予底层模块zui高优先级待遇。SMP 的上层模块则用于执行SMP 控制器， 如程序的加载、参数的设定、文件的管理和用户界面的运行。利用Ardence RTX 对Windows 进行实时性扩展， SMP Real-Time DLL 中间链接层使上层模块的应用程序可实时调用和读取底层模块的运动引擎数据和系统状态信息［2］。

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