3、伺服调试
机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。
调试过程中，要确保在不引起系统震荡的情况下，尽量调高速度环比例增益。速度环积分增益和位置环比例增益要调小，防止横行轴停止时产生过冲。
中国的机床行业从以往的以小型机床为主体的大量制造，到现在大中型机床，成套成线产品的比重逐步增大。并且，随着加工工艺的不断改进，对于加工精度加工速度的要求也越来越高。
目前全国机床行业的生产厂家有上万家，其中大多是以生产中低端粗加工为主的企业。但是，近年来由于材料和能源价格的飞涨，国家所采取的货币紧缩政策等因素，都将导致下游行业的增速减慢，利润减少。而有高附加值的产品增速则继续保持增产，利润大幅增加，未来行业的竞争将不可避免的将朝市场转移。所以，越来越多的企业已经开始意识到，中国的机床行业，在固守低端领域的同时，更应在产品的开发及制造方面拓展，而不是更多得依靠进口设备。
机床行业根据不同的设备，使用的电气产品非常地广泛，从单片机，PLC，定位模块，数控系统到运动控制系统等都有涉及，更有厂家自主研发的电气设备。一些应用领域，如高精度的磨床，旋转刀库，伺服冲压送料机，自动化专机流水线等，对于控制和工艺都有一些特殊的需求，这些都不是普通的脉冲发生产品或者定位产品可以简单对应的，正越来越多的使用运动控制产品。
2．三菱运动控制和伺服产品简介
西门子 6ES7331-7KF02-0AB0 模块
西门子 6GK1105-2AA10 配件
西门子 6AV6644-0AB01-2AX0 触摸屏
西门子 6ES7626-2DG04-0AE3 配件
西门子 6FC5211-0AA10-0AA0 模块
西门子 6ES7193-0CD40-0XA0 模块
西门子 6ES7135-0HF01-0XB0 模块
西门子 49ACR0 配件
西门子 A1-306-200-005 通讯板卡
西门子 A1-106-110-502 调速器
西门子 A1-106-150-501 调速器
西门子 1FT6034-4AK71-3AH0 伺服
西门子 3UX1423 配件
西门子 PS-M06D12S5-NJ1L(S) 高压条
西门子 6SE7090-0XX84-0AB0 通讯卡
西门子 6SE7090-0XX84-0FF5 通讯卡
西门子 PS-M06D12S5-NJ1L(S) 高压条
西门子 6ES7923-0BE00-0DB0 电缆
西门子 6ES7216-2AD23-0XB8 模块
西门子 PS-M06D12S5-NJ1L(S) 高压条
西门子 307-1EA00-0AA0 模块
西门子 343-1EX21-0XE0 模块
西门子 6ES7153-1AA03-OXBO 模块
西门子 PS-M06D12S5-NJ1L(S) 高压条
西门子 C79040-A8410-C162-06-SS 配件
西门子 313-5BF03-0AB0
西门子 6ES7331-7KF02-0AB0
西门子 53.00 OP031 6FC5247-0AA17-0AA1 77-964-2300 电源A06B-0314-B072A06B-0314-B072A06B-0314-B072
西门子 6AB6 125-0AA 监控板
西门子 6ES7972-0BA41-0XA0
西门子 6ES7317-2AJ10-0AB0 模块
