03闭环控制中的前馈
闭环控制系统的有效性取决于系统对于实际的系统测量值和目标值之间的误差的响应。然而，使用基于PID控制的限制条件是至少要有一些误差，否则就不会有任何运动。在许多应用中，这不是问题，不过在误差发生之前对需要的输出有个估计还是可以增强对运动跟踪的精度和平滑度。这就是前馈增益发挥作用的地方。
与用于反馈误差的PID增益不同，前馈增益乘以目标速度和加速度，经过求和得出对于输出的贡献。
前馈真的仅仅是被用作预测因素的开环增益。它们在液压系统中特别有用，一部分原因是流体的特性以及液压流体在一个液压缸内的杆侧的工作方式和在活塞的开放侧的工作方式的物理性差别。通常要求采用不同的增益来获得在每个运动方向上想要的活塞的速度及加速度。
在理论上，如果预测增益计算正确，当系统移动时应该不会有误差。在真实的世界里，系统不会*地工作。始终要记住系统稳定性，目标是使用预测方式来使系统能够在期望的运动轮廓的90%到95%范围内工作。那么PID算法的纠错能力仅仅需要处理5%到10%。
在确保精确的系统运作的同时，使用可编程运动控制器具有额外的优势，即可以使控制参数快速简单地改变来满足不断变化的生产的需求。可以通过以太网从一台监控PLC或计算机下载新的设定值，以启用新的部件类型，而且对于参数多久可以改变一次没有限制。
使用电子运动控制器更加严密的控制运动轮廓带来了额外的好处，可以让运动更加平顺、减少机器的冲击和振动、减少维护成本、以及延长机器的使用寿命。出现这些好处的同时也改善了生产产品的质量和*性。6ES7143-1BF30-0XB06ES7143-1BF30-0XB06ES7143-1BF30-0XB0
在液压应用中进行压力或力量控制时需要注意的是，如果与运动相对方向上的力或者负载突然消失，执行机构会突然动起来。对于这个问题，使用具有压力或力量限制功能的开环控制可以是比较好的解决方案，可以将不需要的控制响应的影响降到低。
现我用一个普通两线制接近开关直接接断电延时继电器，但是当接近开关已经断开时，断电延时继电器的指示灯会灭一会儿，但是过一会儿指示灯就自动亮了起来，但是功能不受影响。只有当接近开关频繁接通断开时，有时当接近开关断开时，延时继电器不延时断开。这种问题应当是接近开关的漏电流所致，目前有那种型号的断电延时继电器不受，接近开关的漏电流所致，现在设备已经安装上了，不能够在改电路了，有好的继电器*么。接口要图片的这种。
04开环控制和闭环控制的结合
