西门子PLC模块6ES7231-4HF32-0XB0
*与德国SIMATIC（西门子）.瑞士ABB.美国罗克韦尔（AB）.法国施耐德.美国霍尼韦尔.美国艾默生合作。
公司有专业的技术团队，销售团队，公司成员150于人.为客户提供专业的技术支持，产品资料，售后服务。
重庆索利亚电气设备有限公司
西门子PLC模块6ES7231-4HF32-0XB0
西门子PLC模块6ES7231-4HF32-0XB0
在工控领域，公司以精益求精的经营理念，从产品、方案到服务，致力于塑造一个“行业专家”品牌，以实现可持续的发展。
对于 AGV 这种移动设备，通常会采用无线通讯接收调度系统等控制中心的指令。常用的无线通信方式有 WIFI、ZigBee等等。由于 WIFI 在实际中使用较多，我介绍一下它的配置方法。使用 WIFI 连接西门子 PLC 非常方便，只需要用网线将 PLC 的以太网口连接到无线路由器的 LAN 口，然后用笔记本搜索到对应的 WIFI 后连接即可访问 PLC。所用的无线路由器可以是任意品牌，甚至家用路由器都可以。笔者在淘宝买过一款国产以太网转 WIFI 转换器，但奇怪的是不支持博途软件（博途的IDE无法访问到PLC设备），所以你购买前跟商家确认是否能用于博途。如果你想追求更稳定可靠的通信，可以选择工业级通讯模块，例如摩莎（MOXA），它的供电电压兼容12V~48V。摩莎是品牌，其价格比PLC本身还要高。但是注意，目前的无线技术仅能实现非实时通信，不可作为实时通信手段（例如后面提到的与驱动器的通信）。使用无线通信要注意距离，AGV大范围运动时需要考虑在多个WIFI模块之间漫游切换，在这方面菲尼克斯的WiFi比MOXA要好，延迟更低。
名称 型号 价格
MOXA 无线通讯模块 AWK-3131A-US 5200元
2. 驱动器
如果说车载控制器是 AGV 的大脑，那么 AGV 还要有心脏和肌肉才能运动起来，驱动器给车轮的电机提供电流，相当于心脏。
2.1 低压驱动器品牌
由于 AGV 普遍采用蓄电池供电，其电压一般在 12V~72V 左右。因此 AGV 使用的驱动器属于低压直流型伺服驱动器。国外的低压驱动器品牌有：AMC、RoboteQ、ZAPI（萨牌）、Curtis（柯蒂斯）、Elmo（埃莫）等，中国国内的低压驱动器品牌有：步科、森创、英博尔、凯利。
2.2 PLC与驱动器通信
PLC 要想控制驱动器就要向它发送指令数据。低端驱动器可以用模拟量或者脉冲信号传递数据，驱动器则采用规范的通信协议传递数据，这样的通信可以借助 RS232、RS485、CAN、以太网等现场总线或者工业网络实现。因为 S1200 的 CPU 模块没有这些通讯接口，所以要想连接驱动器，需要购买额外的通信模块（CM：Communication Module）。上面提到的几种协议西门子都有对应的通信模块支持，比如西门子的 232 、485 和 CANopen 通信模块如下图所示（这三种模块外形*一样），注意 232 和 CANopen 模块的插头是公头，而485的则是母头。
232通信模块 485通信模块 CANopen通信模块
对于移动设备来说，CAN总线是用的通讯方式，像汽车、挖掘机、AGV一般都采用CAN总线通讯。CAN 总线的速度快（可达1Mb/s）、稳定性高（采用差分信号，抗干扰），更“智能”（有优先级和仲裁机制），因此应该优先选择 CAN 总线。但是考虑到西门子本身没有 CAN通信模块（如果想使用CAN，要购买第三方公司HMS提供的CANopen模块），本文使用的驱动器采用 485 协议，所以我们选择485模块。随之而来的一个问题是：S1200能外扩几个通信模块？答案是：3个。不管是哪种通信模块，数量多只能是3个，种类不限可以混用。如果你的驱动器是总线型（485和CAN都属于总线型）的，那么只要一个485模块或者 CANopen 模块就行了。注意232不是总线型的，所以用两个驱动器就要添加两个通信模块。如果你的 AGV 还有其它走通信协议的传感器（例如磁导航传感器、RFID传感器），那么3个通信模块很有可能就显得捉襟见肘。
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