6ES7314-6CG03-0AB0西门子模块
本公司涉及产品广泛拥有:
PLC、电力电缆、变频器、人机界面、CPU、调速器、触摸屏，伺服，电源、电机、数控、低压配电,接触器、按钮、传感器、断路器,继电器、传感器、温控器、软启动、仪器仪表, 以及其他电工电器自动化设备。
6ES7314-6CG03-0AB0西门子模块
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3个关节的运动相互独立，没有耦合，运动学求解简单，不产生奇异状态。采用直线滚动导轨后，速度和定位精度高。 [3]
c.工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制。 [3]
d.容易编程和控制，控制方式与数控机床类似。 [3]
e.导轨面防护比较困难。移动部件的惯量比较大，增加了驱动装置的尺寸和能量消耗，操作灵活性较差。 [3]
②圆柱坐标型机器人 如图1-2所示，这种机器人以θ、z和r为参数构成坐标系。手腕参考点的位置可表示为P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的径向长度，θ是手臂绕水平轴的角位移，z是在垂直轴上的高度。如果r不变，操作臂的运动将形成一个圆柱表面，空间定位比较直观。操作臂收回后，其后端可能与工作空间内的其他物体相碰，移动关节不易防护。 [3]
球（极）坐标型机器人 如图1-3所示，腕部参考点运动所形成的大轨迹表面是半径为r的球面的一部分，以θ、φ、r为坐标，任意点可表示为P=f（θ，φ，r）。这类机器人占地面积小，工作空间较大，移动关节不易防护。 [3]
④平面双关节型机器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，另一个关节是移动关节，用于完成末端件垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1、φ2和移动关节的位移z决定的，即P=f（φ1，φ2，z），如图1-4所示。这类机器人结构轻便、响应快。例如Adept I型SCARA机器人的运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它 于平面定位，而在垂直方向进行装配的作业。 [3]
⑤关节型机器人 这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。这类机器人运动学较复杂，运动学反解困难，确定末端件执行器的位姿不直观，进行控制时，计算量比较大。
（5）按照机器人移动性来分类 [3]
可分为半移动式机器人（机器人整体固定在某个位置，只有部分可以运动，例如机械手）和移动机器人。 [3]
随着机器人的不断发展，人们发现固定于某一位置操作的机器人并不能*各方面的需要。因此，20世纪80年代后期，许多国家有计划地开展了移动机器人技术的研究。所谓的移动机器人，就是一种具有高度自主规划、自行组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人，它融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 [3]
（6）按照机器人的移动方式来分类 [3]
可分为轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。 [3]
（7）按照机器人的功能和用途来分类 [3]
可分为医疗机器人、军用机器人、海洋机器人、助残机器人、清洁机器人和管道检测机器人等。 [3]
（8）按照机器人的作业空间分类 [3]
可分为陆地室内移动机器人、陆地室外移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人等。 [3]
技术参数编辑
技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。不同的机器人其技术参数不一样，而且各厂商所提供的技术参数项目和用户的要求也不*一样。但是，机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度和重复定位精度、工作范围、大工作速度、承载能力等。 [3]
（1）自由度 [3] 自动化技术被越来越多地用到生产和分配领域，显然，“自动化孤岛”需要集成化，于是便形成了“集成系统”的概念。在集成化系统中，整个系统的有机协作，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和。集成化仓库技术作为计算机集成制造系统（CIMS-Computer Integrated Manufacturing System）中物资存储的中心受到人们的重视。 虽然人们在80年代已经注意到系统集成化，但至今在我国已建成的集成化仓储系统还不多。 在集成化系统里包括了人、设备和控制系统，前述三个阶段是基础。
第五阶段
是智能自动化仓储技术。
柔性制造编辑
技术
柔性制造技术是对各种不同形状加工对象实现程序化柔性制造加工的各种技术的总和。柔性制造技术是技术密集型的技术群，凡是侧重于柔性，适应于多品种、中小批量（包括单件产品）的加工技术都属于柔性制造技术。
柔性制造系统
柔性制造系统
柔性可以表述为两个方面。方面是系统适应外部环境变化的能力，可用系统满足新产品要求的程度来衡量；第二方面是系统适应内部变化的能力，可用在有干扰（如机器出现故障）情况下，这时系统的生产率与无干扰情况下的生产率期望值之比可以用来衡量柔性。“柔性”是相对于“刚性”而言的，传统的“刚性”自动化生产线主要实现单一品种的大批量生产。其优点是生产率很高，由于设备是固定的，所以设备利用率也很高，单件产品的成本低。但价格相当昂贵，且只能加工一个或几个相类似的零件。如果想要获得其他品种的产品，则必须对其结构进行大调整，重新配置系统内各要素，其工作量和经费投入与构造一个新的生产线往往不相上下。刚性的大批量制造自动化生产线只适合生产少数几个品种的产品，难以应付多品种中小批量的生产。
随着社会进步和生活水平的提高，市场更加需要具有特色、符合顾客个人要求样式和功能千差万别的产品。激烈的市场竞争迫使传统的大规模生产方式发生改变，要求对传统的零部件生产工艺加以改进。传统的制造系统不能满足市场对多品种小批量产品的需求，这就使系统的柔性对系统的生存越来越重要。随着批量生产时代正逐渐被适应市场动态变化的生产所替换，一个制造自动化系统的生存能力和竞争能力在很大程度上取决于它是否能在很短的开发周期内，生产出较低成本、较高质量的不同品种产品的能力。柔性已占有相当重要的位置。
机器柔性 当要求生产一系列不同类型的产品时，机器随产品变化而加工不同零件的难易程度。
工艺柔性 一是工艺流程不变时自身适应产品或原材料变化的能力；二是制造系统内为适应产品或原材料变化而改变相应工艺的难易程度。
产品柔性 一是产品更新或*转向后，系统能够非常经济和迅速地生产出新产品的能力；二是产品更新后，对老产品有用特性的继承能力和兼容能力。
维护柔性 采用多种方式查询、处理故障，保障生产正常进行的能力。
生产能力柔性 当生产量改变、系统也能经济地运行的能力。对于根据订货而组织生产的制造系统，这一点尤为重要。
扩展柔性 当生产需要的时候，可以很容易地扩展系统结构，增加模块，构成一个更大系统的能力。
运行柔性 利用不同的机器、材料、工艺流程来生产一系列产品的能力和同样的产品，换用不同工序加工的能力。
柔性制造系统是有一个由计算机集成管理和控制的、用于高效率地制造中小批量多品种零部件的自动化制造系统。它具有：
多个标准的制造单元，具有自动上下料功能的数控机床；
一套物料存储运输系统，可以在机床的装夹工位之间运送工件和；
FMS是一套可编程的制造系统，含有自动物料输送设备，能在计算机的支持下实现信息集成和物流集成，它
可同时加工具有相似形体特征和加工工艺的多种零件；
能自动更换和工件；
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模块
SIEMENS 6GK5206-1BB10-2AA3 交换机
SIEMENS 6ES7972-0CA23-0XA0 适配器
SIEMENS 6GK1502-3CB10 转换器
AB 150-C85NBD 软启动器
SIEMENS 6AV2-124-0MC01-0AX0 触摸屏
SIEMENS 6AV6-647-0AE11-3AX0 触摸屏
SIEMENS 232-0HB22-0XA0 模块
SIEMENS 235-0KD22-0XA0 模块
SIEMENS 221-1BF22-0XA0 模块
SIEMENS 223-1BH22-0XA0 模块
MICROE M1520-40 传感器
研扬 GENE-6350 主板
SIEMENS 6AV6-643-0CD01-1AX1
SIEMENS 6AV6-642-0BA01-1AX0
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB8 模块
SIEMENS 6ES7972-0AA01-0XA0 中继器
SCHNEIDER-2 140DRA84000
SIEMENS 6ES7 307-1KA00-0AA0 电源
YASKAWA USAHEM-03CB2X 电机
AB 1784-CF64
YASKAWA SGMAH-01B1A4C 电机
FERRAZ FR10GR69V10 熔断器
FERRAZ FR10GR69V1 熔断器
AB 150-A180NBD 软启
RORZE RC-207A 驱动器
Yaskawa JAMSC-B2603V 模块
YASKAWA USAHEM-01AB2WX 电机
FANUC A20B-2003-0311/02A 编码器
SCHNEIDER TSX DSY16T2 模块
YASKAWA SGMAS-01ACAJ161 电机
SIEMENS 6ES7133-1BL01-0XB0 模块
FUJI GYS101DC2-T2A-B 电机
AB 1794-ASB 模块
AB 1794-OB16 模块
SIEMENS 6SN1118-0DH21-0AA1 板卡
YASKAWA FJC 5016 连接器
SIEMENS 4AV3300-2EB00-0A 漏电保护
AB 40888-490-01-S1FX 软启动控制器
GE IC754VSI12CTD-CD 触摸屏
FANUC A02B-0120-C066 显示器
Berger Lahr TLD011F 驱动器
Panasonic DV46K44M2 马达驱动
SIEMENS 6ES7-332-5HB01-0AB0 模块
AB 1766-L32BWA 模块
AB 1762-0W8 模块
AB 1761-CBL-PM02 线缆
PHOENIX MCR-S-10/50-UI-DCI-2814647 变送器
SIEMENS 6EW1881-8AA 电源
AB 1769-IT6 模块
FANUC A02B-0259-B501 主机
AB 1762-L40BWAR 模块
AB 20-COMM-C 面板
Rorze RD-023MS 驱动
AB 22F-A8P0N103 变频器
AB 22F-A4P2N103 变频器
SIEMENS 6AV3515-1EB00 操作面板
SIEMENS 3RG6012-3AC00 传感器
AB 22B-B2P3N104 变频器
FANUC A16B-2203-0673 板卡
AB 1734-OB4E 模块
MITSUBISHI MDS-C1-V2-3535 驱动器
FANUC A06B-6079-H105 伺服放大器
AB 1771-OMD 模块
AB 1756-IF4FX0F2F 模块
AB 1794-OB8EP 模块
AB 1794-OF4I 模块
AB 1794-IF4I 模块
SCHNEIDER XB7EVBILC 指示灯
SCHNEIDER 140CPS11420 模块
欧姆龙 USB-CIF02 线缆
AB 20AC011A0AYNANC0 变频器
AB 1766-MM1 模块
AB 20AC022A0AYNANC0 变频器
AB 20AC8P7A0AYNANC0 变频器
AB PF40 22BD6P0N104 变频器
AB 22-COMM-D 变频器
AB PF40 22BD2P3N104 变频器
AB PF40 22DD4P0N104 变频器
AB PF4M 22FD6P0N113 变频器
AB 1769-SM1 模块
AB 1769-SDN 模块
AB 1769-L32E 模块
AB 1769-IQ16 模块
AB 1769-0B16P 模块
AB 1769-0F2 模块
AB 22A-D4P0N104
Kuhnke 680.450.03 模块
AB 1747-M13 模块
AB 1766-L32BXBA 控制器
KEITHLEY 2410 数字源表
Schneider ATV312HU30N4 变频器
AB 1762-L40BXB 模块
ABB 3HAC025338-002 模块
FANUC A20B-2002-0470 IO面板
力士乐 HED80H-1X 220K14 继电器
motor 2332.968-56.236-200 电机
AVAGO HEDS-5500 A11 编码器
AB 100-ETA30 接触器
AB 20-750-ENC-1 板卡
SIEMENS 3RX9-502-0BA00 开关电源
