A5E00677643 供应西门子A5E00677643板卡-仪表网

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福建石屹科技有限公司是zui大销售工业自动化与信息化产品的公司。电网、电气产品、工业自动化、机器人及运动控制领域的技术。
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本公司涉及产品广泛拥有:
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供应西门子A5E00677643板卡
福建石屹科技有限公司
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供应西门子A5E00677643板卡产品详情

供应西门子A5E00677643板卡

工作范围是指机器人操作臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。因为末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，所以是指不安装末端执行器时的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的。机器人在执行某一作业时，可能会因为存在手部不能到达的作业死区（dead zone）而不能完成任务。 [3]
机器人操作臂的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹往往是几个动作合成的，在确定工作范围时，可将运动轨迹分解成单个动作，由单个动作的行程确定机器人操作臂的大行程。为便于调整，可适当加大行程数值。各个动作的大行程确定之后，机器人操作臂的工作范围也就定下来了。 [3]
（4）大工作速度 [3]
通常指机器人操作臂末端的大速度。提高速度可提高工作效率，因此提高机器人的加速减速能力，保证
机器人加速减速过程的平稳性是非常重要的。 [3]
（5）承载能力 [3]
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的大质量。机器人的载荷不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅要考虑负载，而且还要考虑机器人末端操作器的质量。 [3]
（6）运动速度 [3]
机器人或机械手各动作的大行程确定之后，可根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。如一个机器人操作臂要完成某一工件的上料过程，需完成夹紧工件，手臂升降、伸缩、回转等一系列动作，这些动作都应该在工作节拍所规定的时间内完成。至于各动作的时间究竟应如何分配，则取决于很多因素，不是一般的计算所能确定的。要根据各种因素反复考虑，并试作各动作的分配方案，进行比较平衡后，才能确定。节拍较短时，更需仔细考虑。 [3]
机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了大行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。 [3]
分配各动作时间应考虑以下要求。 [3]
①给定的运动时间应大于电气、液（气）压元件的执行时间。 [3]
②伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。在满足工作节拍要求的条件下，应尽量选取较低的运动速度。机器人或机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。 [3]
③在工作节拍短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此，驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。 [3]

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