纯固态雷达
面阵探测
超过 120°大角度水平探测视场
9°垂直探测视场
可设置感兴趣探测区域的避障模式
雷达内部计算最近点，CANBUS/TCP 输出单点值
二、测距原理
c30使用时间飞行法（TOF, Time of Flight）进行测距，它会发射出经过调制的近红外光，光线遇物体后反射并再次被c30接收。c30通过计算光线发射和接收的相位差与时间差，来换算被拍摄景物的距离。
三、避障模式说明
避障模式是C30专门为机器人避障应用开发的模式。该模式下，C30 将会为机器人筛选出最关键的避障目标，将此目标的信息提供给机器人。C30 的目标筛选原则是选择离雷达实际距离最近的障碍物，并将探测资源、运算资源集中处理，更精准地返回该障碍物的方位角信息和垂直距离信息。
其中方位角信息代表障碍物与雷达正前方的角度偏移量（正前方为 0 度，定义左负右正），也代表机器人需要将行进轨迹偏转多少度可以避开此障碍物。
垂直距离信息代表障碍物离机器人前表面投影距离（此处默认雷达安装于机器人前表面），也代表避障的紧急程度。
四、技术参数
参数表 Parameter | 典型值 |
测距方式 Method | 时间飞行法 Time of flight |
工作波长Peak Wavelength | 850nm |
探测视场角FOV 1 | 132*9 degree |
分辨率 Pixel Resolution | 320*24 |
刷新速率Frame Rate | 20fps |
响应时间 Response time | 200ms |
距离分辨力Ranging Resolution | 1cm |
探测距离 Detecting Range 2 | 0.1~1.5m @ 10% 反射率 0.1~4m @ 90% 反射率 |
非模糊量程 Non-ambiguity Range 3 | 0~12m |
距离重复精度 Repeatability（1σ）4 | ≤3cm |
距离准度 Accuracy 5 | ≤6cm |
抗环境光 Ambient Light Resistance 6 | 60klux |
通信方式 Data Interface | CAN |
工作温度 Operating Temperature 7 | 0~50℃ |
储存温度 Storage Temperature | -30~70℃ |
供电电压 Supply Voltage 8 | DC 12 V±5%（≥2A） |
功耗 Power Consumption | ≤6W |
尺寸 Dimensions | 79*47*50mm |
外壳等级 Enclosure Rating | IP65 |
人眼安全 Eye Safety Class | 满足 EN 62471 豁免等级 |
重量 Weight | 219g |
1角度参数和探测距离可定制。
2测试环境为标准室温，无环境光、雷达稳定工作 20mins 后，中心区域放置尺寸为 100*100cm、90%反射率白色背景板。不同角度对应的的探测距离有所不同，测距原理章节。
3非模糊量程 12m 范围外，若仍有可靠信号返回（比如高反射率的物体），则雷达输出 12m 以内的数值。比如：雷达探测 13m 处的障碍物，实际返回 1m 的测距值。
4同2
5同2
6强光可用，建议使用光强在 60klux 以下；室外使用时雷达准度略有下降，详见操作手册。
7使用环境温度区间为 10°C - 35°C，区间外，雷达可以正常工作，但准度稍有下降，详见操作手册。
8所有测试结果均在 12V 供电电压下测得。雷达可以在 11-25V 正常工作，但准度、功耗等参数会有微小偏差。
