特种智能化多功能水下机器人

使用环境：

       适用于水流速度≤5m/min的静、动水域，深度不大于50m，进行水下观测及小型异物抓取，主要用于核电站反应堆水池、堆芯水池、乏燃料水池下的检测、水库堤坝的安全检查以及危险区域的侦察及取证等特殊场合。具有重量轻、智能化、操作方便等特点，可悬浮水中任意位置。

技术指标：

一、实时影像系统

摄像机的分辨率：200万像素；

最小照度不大于0.2Lux，可适应任意水下环境，无需额外照明；

光学变倍不低于20倍；

照明系统：采用高亮度LED照明；

耐辐射能力：剂量率≥5×104rad/h；总剂量≥5×106rads；

二、水下运动能力

可以实现水中悬停（高稳定性）和三维空间运动；

垂直、水平方向的浮潜速度可调；

速度不低于5m/min；

工作水深不低于50m；

三、水下异物处理及打捞能力

1、水下吸尘式

吸取管管径30mm；

吸头设计成不同规格类型，方便对不同大小和形状的物体均有吸附作用；

过滤装置:过滤器孔径为100um的不锈钢过滤器；

水下吸泵速度连续可调，吸取异物质量:2g～1kg；

水下吸泵具有反向运转功能，速度连续可调，可以清理过滤器上残留物；

带过滤器储存容器，可以实现水下自动更换；

2、夹取式

可完成水下2Kg形状规则或不规则的中小物体的打捞；

夹取机械手的手部自由度不低于5个，臂部长度可连续伸缩，长度可达0.6m；

根据异物种类可方便地更换相适应类型的机械手手指；

3、水下切割打磨功能

水下异物打捞机器人可实现在水下高剂量区域切割和打磨功能，并通过自带摄像监视系统辅助完成水下工作；

四、感知系统

1、辐射剂量实时检测

测量射线种类:γ射线；

能量响应: γ≥50Kev；

精度:±10%；

测量范围:≤1000Sv/h；

2、姿态传感器

俯仰、横滚、航向角测量精度：≤±0.1º；

角测量范围: -85°～85°；

3、温度传感器

温度测量范围: 10℃～95℃；

环境温度测量精度：≤2℃；

4、深度传感器

深度量程：0.5～50m；

准确度：±10%FS；

介质温度：10℃～80℃；