产品简介：
TD-ATR(A)全地形机器人适用于淤积及较高水位等常规CCTV检测机器人无法检测的环境，尤其是不能清淤或者清淤降水费用较高的工况，采用双螺旋式推进器，扩展了适用环境，是对常规机器人适应环境不足的补充。设备由螺旋式推进爬行器、电缆盘和显控终端三部分组成，搭载可水平360°旋转云台，提供400万高清检测图像；可携带声纳探头，可同时进行水上视频检测和水下声纳检测；搭载了激光测距传感器，配合水下声纳数据，可间接测量淤泥厚度。
适用范围：
Ø 无预处理情况下的市政（工业）排水管道、水利输水管涵、暗渠、箱涵、隧洞、河道等高淤积、高水位的工况检测。
产品用途：
Ø 管网普查、管道管涵检修、养护检测、施工监测、管道查找
技术特点：
1、适应环境广：螺旋轮推进结构，除了适用于高水位环境，还适用于浅水、浅泥、沙滩和沙地。可在市政排水管道、河道、暗渠暗河、明渠、箱涵、河流浅滩等多种工况下使用。
2、高清画质：配置400万高像素云台摄像头，防刮、防凝水，可“一键复位”，后置200万像素摄像头，方便回线。
3、长距离测试：标配300米线缆，可以选配1000米(需定制)，可检测长距离无检查井的高水位、高淤积暗渠和箱涵，检测效率高。
4、动力强劲，灵活方便：采用大功率高转数电机，静水中速度可达0.58m/s，逆水速度可到0.3m/s(视工况而定)；双螺旋设计，可原地转弯，也可弧线转弯，指向明确，动作灵活。
5、防护等级高：IP68防水等级。
6、续航时间长：4ah,高压锂电池，单电池可以续航3~4h（视工况环境而定），双电池供电，可不间断作业。
7、数据融合：可叠加多种数据信息（声纳+图像+激光），可现场生成检测报告。
8、操作方便：支持有线、无线连接，键盘、鼠标、手柄多种操作方式，操控方便，快速上手。
性能指标：
爬行器 | |
尺寸 | 760mm*475mm*330mm |
重量 | 13.8kg（含一块电池） |
工作温度 | -10℃～50℃，非结冰状态 |
保存温度 | -10℃~+55℃ |
适用环境 | 适用于直径 500mm 以上的地下管道 |
通信 | 兼容无线和有线 |
防护等级 | 防护等级 IP68，防尘、防水 |
灯光 | 主灯：24颗3w高亮LED 灯；辅灯：8颗3w高亮LED 灯 |
转速 | 290RPM |
行进速度 | 静水≥0.5m/s,逆水≤0.5m/s，视具体工况而定 |
转向 | 可原地360°转向和大直径转弯 |
镜头旋转 | 360°轴向旋转，90度垂直翻转 |
镜头像素 | 400万像素云台球机和200万像素后视镜头 |
激光测距 | 范围0.1-12m,精度±1% |
镜头旋转 | 单无线传输方式，自适应特殊算法保证工业级无线通信稳定性，操作更便捷。 |
续航时间 | 双电池供电，续航3h |
绕线车 | |
尺寸重量 | 610mm*380mm*650mm 40kg |
线缆长度 | 标配300米，可选配1000米 |
计数 | ±0.1mm高精度编码器计数 |
收放线/安全措施 | 电动电缆盘，电机驱动自动收放线，并且具备手动收线放线的功能/配置紧急停止按钮 |
移动方式 | 两个固定轮和两个万向轮，带刹车装置（手动版以软胶垫方式触地） |
供电方式 | 220V，50Hz民用电和移动电池 |
线缆 | 2芯浮力线缆，外径7mm，300kg抗拉力 |
自动排线 | 多层自动排线（手动版为手动排线） |
声纳 | |
频率 | 2MHz |
换能器声波宽度 | 1.1° |
检测距离 | 0.05~6m |
精度 | （125mm范围内）0.5mm |
水中重量 | 1.5kg |
控制终端 | |
笔记本终端 | Window10系统笔记本 |
终端控制软件 | |
信息显示 | 可实时显示环境视频、日期时间、车体状态、速度、行驶距离以及 GPS定位等信息；可对视频添加版头与自定义文本。 |
控制功能 | 可控制主机摄像头的俯仰动作；相机变倍、变焦，远近光灯亮度调节；激光控制；声纳探头参数调节和结果显示；录像、抓拍功能，实时显示检测数据，生成检测报告等。 |
