Trimble BD940INS是三频定位接收机板卡和IMU集成，同时支持MSS 波段，可使用RTX服务。
GNSS和IMU紧凑型集成
利用Trimble公司在GNSS和惯性技术两方面的优势，Trimble BD940-INS板卡一体式紧凑封装，专为需要连续性厘米级精度应用而设计。GNSS组件屏蔽式组装，这种设计保证了高质量的信号在主机平台上不受电磁干扰的影响。
支持多频多系统
Trimble BD940INS支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo卫星导航系统的三频定位。随着不同定位系统中卫星数量的增加，BD940-INS已经准备好利用更多的卫星信号。这种定位技术为厘米级定位应用提供了和的RTK初始化。在挑战性的环境，如城市峡谷，对于不要求厘米级定位精度的应用BD940-INS还可以提供高精度的GNSS和DGNSS定位。
提供稳定的厘米级精度解决方案
Trimble BD940INS集成了同级别的惯性器件，位置和姿态数据更新率很高，双天线快速航向对准，任何环境下提供连续精准定位精度。
灵活丰富的接口
Trimble BD940INS方便客户做系统集成，可靠性强。用户可以使用主板上的以太网接口，通过标准的web浏览器进行高速数据传输和配置，支持USB、CAN和RS-232接口。与其他Trimble嵌入式技术一样，产品软件命令简单易懂，不需要额外投入时间开发。此外客户还可以在团结中选择使用各种车型的动态模型。
产品主要特征
►Trimble Maxwell 7技术
►在板集成高精度惯性器件，提供高精度的位置和姿态信息
►支持336跟踪通道
►支持OmniSTAR和RTX服务
► EMI屏蔽模块
►紧凑型设计，便于集成
►支持网口、USB、CAN和RS-232接口
►厘米级定位
►的射频频谱监测和分析
技术参数
• Trimble Maxwell 7技术
• 内置稳定的MEMS惯性传感器
• 336 通道Maxwell 7 芯片:
– GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5
– BeiDou B1, B2
– GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA
– Galileo: E1, E5A, E5B, E5AltBOC
– IRNSS: L5
– QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX
– SBAS: L1 C/A, L5
– MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX
• GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器
• Trimble多路劲干扰缓解技术
• 的射频频谱监测与分析
• 未滤波、未平滑的伪矩测量数据（为了低噪声、低多路径误差、低时域相关性和高动态响应）
• 极低的L1 和L2 载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度
• 采用经过证实的Trimble 低仰角卫星跟踪技术
• 支持的差分输出输入: -CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1, 3.2
• 导航数据输出格式: ASCII: NMEA-0183 GSV, AVR, RMC, HDT, VGK, VHD, ROT, GGK, GGA, GSA, ZDA, VTG, GST, PJT,PJK, BPQ, GLL, GRS, GBS and Binary: Trimble GSOF, NMEA2000
• 1PPS输出
• 支持事件记录输入
• 支持故障检测和排除(FDE), 接收机自主完整性检测(RAIM)
接口
• 1个USB接口
• 1个网口
—支持链接10BaseT/100BaseT自动网络
—所有功能通过一个IP地址同时执行，包括web GUI访问和原始数据流
—网络协议支持
> HTTP (web GUI)
> NTP Server
> NMEA, GSOF, CMR over TCP/IP or UDP
> NTripCaster, NTripServer, NTripClient
> mDNS/uPnP Service discovery
> Dynamic DNS
> alerts
> Network link to Google Earth
> Support for external modems via PPP
> RDNIS Support
• 2个232串口
—波特率达230400
• 1个CAN接口
• 控制软件：
—HTML web browser, Internet Explorer, Firefox, Safari, Opera, Google Chrome
定位精度指标
GNSS：
| No GNSS outages | ||||
|
| Autonomous | SBAS | DGPS | RTK |
| 位置(m) | 1.00 (H) 1.50 (V) | 0.50 (H) 0.85 (V) | 0.25 (H) 0.50 (V) | 0.008 (H) 0.015 (V) |
| 横滚& 俯仰(deg) | N/A | N/A | N/A | N/A |
| 航向(deg) | N/A | N/A | N/A | N/A |
| 10s GNSS outage | ||||
| 位置(m) | N/A | N/A | N/A | N/A |
| 横滚& 俯仰(deg) | N/A | N/A | N/A | N/A |
| 航向(deg) | N/A | N/A | N/A | N/A |
GNSS/INS：
| No GNSS outages | ||||
|
| Autonomous | SBAS | DGPS | RTK |
| 位置(m) | 1.00 (H) 1.50 (V) | 0.50 (H) 0.85 (V) | 0.40 (H) 0.60 (V) | 0.05 (H) 0.03 (V) |
| 横滚& 俯仰(deg) | 0.10 | 0.10 | 0.10 | 0.10 |
| 航向(deg) | 0.50 | 0.50 | 0.50 | 0.50 |
| 10s GNSS outage | ||||
| 位置(m) | 1.50 (H) 1.80 (V) | 1.20 (H) 1.20 (V) | 1.00 (H) 1.00 (V) | 0.30 (H) 0.20 (V) |
| 横滚& 俯仰(deg) | 0.10 | 0.10 | 0.10 | 0.10 |
| 航向(deg) | 0.50 | 0.50 | 0.50 | 0.50 |
性能指标
恢复时间(TTFF)
冷启动：<45s，热启动：<30s，信号重捕：<2s
速度精度
水平：0.007 m/sec 垂直：0.020 m/sec
加速度GNSS跟踪
+/- 11g
惯性器件
加速度：±6 g
角速度：±350 deg/sec
工作限制
速度：515 m/sec
海拔：18000 m
RTK初始化时间
<8seconds
RTK初始化可靠性
>99.9%
位置延迟
<20ms
位置和姿态数据更新率
100Hz
物理特性
尺寸
60 L x 67 W x 15 H mm (标称)
电源
5.5-30 V直流，典型功率2.0 W (L1/L2 GPS + L1/L2 GLONASS)
重量
60g
接口
I/O: 44-pin头
天线(2): MMCX(座)
GNSS天线LNA功率输入:
输入电压：3.3V-5V直流
电流：400mA
LNA最小要求值
32.0 dB
环境特性
温度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存储)
振动（MIL810F标准定制）
随机6.2g RMS（工作）
随机8g RMS（存活）
机械冲击（MIL810D标准定制）
±40 g 10ms（工作）
±75 g 6ms（存活）
工作湿度
5% to 95% 无冷凝相对湿度（+60 deg C）
