Applanix APX-15UAV是GNSS-惯性组合导航OEM产品，为小型无人机测图系统设计。能够降低作业成本，提高测图效率，通过POS Pac后处理软件，在测绘领域中可取消或减少地面控制点(GCP)和减少飞行的旁向重叠，从而增加每次飞行项目时的飞行面积。
产品主要特征
► 高性能的直接定位定向解决方案，适用于小型无人机系统，提高测图精度及效率。
• 减小/消除地面控制点(GCP’s)
• 减少旁向重叠
• 精确的LIDAR 数据定位
► 紧凑的单个OEM 模块包含了测量级的多频GNSS 接收机及MEMS 惯导器件
► 采用了Applanix IN-FusionTM紧耦合GNSS-惯导处理算法，以及SmartCalTMIMU 校验技术，解算位置及姿态数据。
► 包含POSPac UAV 差分 GNSS/惯导软件，能够提供精度的后处理解算。
► 提供高精度的RTK 实时处理，可用于降落应用
► 提供高精度的实时姿态定向
技术参数
• 的 Applanix IN-Fusion TM 组合导航集成技术
• 配备坚固、性能稳定MEMS IMU，具备 Applanix SmartCalTM校正技术
• 的 Trimble Maxwell ® 6 Custom GNSS 技术(双芯片)
• 220个通道(每个芯片)
• GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
• GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA8
• BeiDou: B1, B2
• Galileo1: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC
• QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
• SBAS: L1 C/A, L5
• GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器
• 未滤波、未平滑的伪矩测量数据(为了低噪声、低多路径误差、低时域 相关性和高动态响应)
• 极低的 L1 和 L2 载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度
• 采用经过证实的 Trimble 低仰角卫星跟踪技术
• 100 Hz 实时输出位置数据与姿态数据
• 支持通用云台和飞控
• 200 Hz IMU 数据输出
• 导航输出格式： ASCII (NMEA-0183), Binary (Trimble GSOF)
• 支持参考输入格式： CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1
• 支持 POSPac UAV 后处理软件 (包含)
• 无出口许可要求
以太网输入/输出
通过专用IP地址(静态或DNS)支持所有以太网功能
TCP/IP and UDP：ASCII和Binary数据流(时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS数据)
HTTP：基于Web的控制软件(GUI)，便于系统配置和低速率显示。支持所有主流浏览器(IE, Safari, Mozilla, Google Chrome, Firefox)
串口输入/输出
RS232串口
TTL(3.3V)串口
参数:ASCII and Binary 数据流 (时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS 数据), 参考输入(CMR, CMR+, sCMRx, RTCM), 配置信息
其他I/O
PPS(pulse-per-second):
时间秒脉冲输出
事件输入(2):2个外部事件的时间标记
TTL 3.3 V 脉冲, 数据更新率 50 Hz
数字I/O:为系统集成商提供专用功能的LED驱动器
记录
内部记录:6 GB 闪存
外置记录:USB2.0 接口
参数:时间标签, 状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准, IMU 原始数据 (200Hz), GNSS 原始数据 (5 Hz)
性能指标2(RMS)
|
| SPS | DGPS | RTK4 | Post-processed5 |
| 位置(m) | 1.5 - 3.0 | 0.5 - 2.0 | 0.02 - 0.05 | 0.02 - 0.05 |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.05 | 0.02 | 0.015 |
| 横滚 & 俯仰 (deg) | 0.04 | 0.03 | 0.03 | 0.025 |
| 航向3(deg) | 0.30 | 0.28 | 0.18 | 0.080 |
物理特性
尺寸:67 L x 60 W x 15 H mm (标称)
重量:60 g
电源:宽量程输入9-30 V直流，典型功率，在室温下消耗3.5 W
接口:I/O: 44 Pin Header Samtec TMM-122-03-S-S-MW
(mating part FCI 90311-044LF)
天线:MMCX receptacle,输出电压3.3V DC-5V DC,电流400mA,最小增益32dB
环境特性
温度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存储)
测量范围
+/- 6g6, +/- 300 dps
机械振动
+/- 75g
工作湿度
5% to 95% 无冷凝相对湿度(+60 deg C)
工作限制
515 m/sec ，18,000 m alt
其他配件7
Evaluation Kit (开发板)
POSPAC UAV 办公软件
• APX-15后处理软件
• 200 Hz Navigation solution (位置,速度, 姿态, 数据, 加速度)
• Applanix IN-Fusion 组合导航集成技术
• 支持各种 UAV 动态模型
• 单基差分GNSS -惯性处理
• 支持Applanix Smartbase 虚拟参考站模块
• 前向反向处理，融合平滑
标注
(1) 欧盟及欧洲太空总署开发
(2) 典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。
(3)典型测量任务，均方根误差。航向误差在低速或静止应用时将增大。
(4)要求基站和电台连接(单独出售)
(5)POS Pac UAV
(6)传感器带宽(-3 dB amplitude) ~ 50 Hz
(7)单独出售
(8)无公共GLONASS L3 CDMA ICD。接收器的当前功能基于公共信息。Trimble不能保证这些接收器将兼容未来一代GLONASS卫星信号
