Honeywell 51195156-300软件设计
Honeywell 51195156-300硬件功能的实现需要软件的支持,这里用的软件集成开发环境是ADS1.2(ARM Developer Suite),它是由ARM 公司提供的专门用于 ARM 相关应用开发和调试的综合性软件,用户可用它的CodeWarrior IDE来开发、编译、调试采用包括C、C++和 ARM 汇编语言编写的程序。
Honeywell 51195156-300集成控制软件流程见图8所示,程序开始初始化后进入循环,等待中断,响应后进入中断子程序返回采集信号,ARM对其进行PID控制和模糊处理,输出控制信号到执行机构,同时返回输出信号进行反馈对比。程序中两个关键是PID算法和模糊算法的实现。 为便于在计算机中实现PID控制,当采样信号足够小时,用求和代替积分,用向后差分代替微分,将PID控制方程:
离散化为差分方程得到数字PID控制方程:
式中,Kp,Ki,Kd分别是比例系数、积分系数和微分系数,由仿真整定出这三个参数。
Honeywell 51195156-300在模糊控制子程序中,首先定义模糊控制规则表,再对车身和车轮加速度差值及其变化率进行模糊化,限定论域的饱和值后进行模糊推理,zui后反模糊化得到步进电机的方向和脉冲数,进而控制电机的转向和步距角。这里为了易于编程实现,模糊化采用的是三角隶属函数,模糊规则使用zui常用的if-then规则,反模糊化采用重心法。
4. 实验与结果分析 完成了软硬件的设计,启动ARM开发板的片内引导装载程序bootloader,配合超级终端,用USB下载编译调试好的集成控制器程序二进制文件,覆盖烧录到ARM的flash,进行控制器的台架实验,见图9所示。测试了某转向状态下集成控制器的助力特性和平顺性,表1所示。
台架试验表明,表征平顺性的车身垂直振动加速度,其峰值和标准差都比未集成的悬架单独控制的结果要小;试验中电机电流响应迅速,助力明显,基本满足设计要求,转向轻便性得到验证;表征操稳性的横摆角速度在台架试验上无法检测。目前,集成控制器的精确性、 可靠性检测正在实车试验进行中。
DELL PRECISION I7-720QM 4GB 128GB SSD FX3800M M6500 09
DELL 56GB MEMORY/RAM FOR M710 56GB (14 X 4GB) 10600R
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