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西门子CANopen模板
MICROMASTER 4 CANopen 通讯模块,用于 MM420/MM430/MM440, 161 x 73 x 43.5 （H x W x D）, IP20
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希殿电气技术(上海)有限公司
联系人：小康（销售工程师）
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工作:
破纪录的诞生
仅用了一年时间，Toru就从开发工程师的手中诞生了，打破了开发周期的记录，而这要归功于各路机器人专家。他们有的独自研发了所有机器人模块，有的则利用标准组件来装配机器人模块。在Magazino，软件开发人员、机械工程师、工业设计师和电气工程专家等并肩合作，共同开发解决方案。目前，约有40人在Magazino工作。
Magazino的软件专家正在思考改进产品的方法。
2014年，在Nikolas Engelhard、Lukas Zanger和Frederik Brantner共同创办Magazino公司之后，当时正在慕尼黑工业大学撰写电气工程学硕士论文的Marcel Debout加入了这支队伍。Debout在他的论文中分析了常用的“面形激光”光学测量技术，他希望利用这项技术打造出让机器人“看见东西”的系统。Debout表示：“我们想要一个不用昂贵的3D摄像头，就能达到毫米精度的光学测量系统。”
传统面形激光技术使用2D摄像头来记录激光器投射到被扫描物体上的光线的数据点。然后，计算机可以根据这些信息，计算出物体的形状。这项技术常用于质量检查等。为了增强这个系统，Debout用十字激光器取代了激光器。由于摄像头和激光器的定位和对齐总是相同的，Debout开发的算法能让计算机根据摄像图像中激光的位置，计算出物体的外形尺寸。利用这项技术，Debout能够同时解决许多问题。首先，2D摄像头比3D摄像头价格更低。第二，由于计算所需数据量更小，计算机能以比标准方法更快的速度计算出被扫描物体的外形尺寸。第三，2D摄像头不规定与被扫描物体间的zui短距离。Debout表示：“这是一个重要的考量因素，因为仓库过道通常很窄。”
Toru如何识别书籍
Toru的*个任务是参与书籍配送，这并非巧合。Engelhard指出：“方形物体zui容易被识别。”Sigloch公司库内每本书的外形尺寸数据都保存在它的数据库中。这些数据可以用来计算包装尺寸。当Toru收到运送一本书的命令时，这些数据和书在仓库内的位置信息就将通过Wi-Fi发送给Toru。然后，脑中有一张地图的Toru便出发了。尽管如此，地图的创建仍需要Magazino员工的协助。他们通过控制杆，引导Toru走过通道，熟悉周围环境。未来，这个过程将变得更加简单。Engelhard说：“我们希望Toru能在客户打开它的包装后就立即独立启动并测绘周围环境的地图。”
尽管地图*，但Toru四处走动所需要的却不只是地图。安装在Toru的“脚”（即轮子）上方的激光传感器将持续不断地扫描它的周围环境。Toru通过分析激光束反射的方式来决定到底是绕开障碍物，还是站着不动，这一点类似于蝙蝠的回声定位能力。由于Toru与人类要并肩合作，因此，它使用的激光扫描仪要符合相应的安全认证。譬如，德国制造商Sick公司就提供了适当的激光器。Engelhard指出：“没有这样的认证，机器人只能在防护栏围住的区域内工作。”
Nikolas Engelhard是Magazino公司的三位创始人之一。他是一名计算机视觉专家。
占仓储成本的55%
Toru的激光扫描器已经连接至机器人操作系统（ROS）框架。这是一个广泛使用的开源软件库和工具集合。机器人社区正在不断扩充和改进这个框架。Magazino公司使用了许多ROS程序。Engelhard坦言：“如果我们不得不为Toru的每个模块都开发驱动软件，那么它现在将仍在研发之中。”尽管得到了ROS的帮助，Magazino的工程师仍须完成大量编程工作。例如，Magazino与Basler公司合作为Toru的2D摄像头开发了驱动软件。为了回报机器人社区，Magazino与Basler共同决定在ROS上公开这个软件包。Engelhard指出：“这也很好地宣传了我们的技术专长。”
出于安全原因，Toru在Sigloch的仓库里以仅1米/秒的速度移动，这比人类的平均行走速度（1.4米/秒）慢一些。然而，比速度更为重要的是，Toru可以不出错地连续执行三个任务。除去找到物件在仓库中的正确位置之外，由于拿到错误的书而浪费的时间占仓库工人平均工作时间的10%。
目前，从仓库中取回电商商品的成本依然不菲。数字技术与管理中心（CDTM）的信息显示，由工人取回商品的人工成本占物流公司仓储成本的55%。因此，物流中心亟需实现自动化。未来，在执行较困难或令人不适的工作时，企业要做的可能并非为工人配备更多的技术产品（如数据眼镜和容易出错的语音控制系统），而是借助机器人的帮助来完成像从上层货架取物这样的任务。然而，有了机器人，人类工人也不会变得多余。如果Toru不能根据数据库信息在的位置找到某本书籍，它将通知仓库工人，由仓库工人追查到这件缺失的商品。
