【仪表网 行业标准】由杭州蓝芯科技有限公司牵头起草的团体标准《卷轴类上下料应用移动机器人》已完成征求意见稿，现公开征求意见。诚挚邀请各相关单位和个人对上述标准提出宝贵的意见和建议。意见反馈邮箱zria@zria.org.cn，截止时间2023年7月5日前。
本文件按照GB/T 1.1—2020给出的规则起草。参考GB/T 16855.1-2008 机械安全控制系统有关安全部件第 1 部分《设计通则》；GB/T 16856.1-2008 机械安全风险评估第 1 部分；原则；GB/T 15706-2012 机械安全设计通则风险评估与风险减少；GB/T 16754-2008 机械安全急停设计原则；GB/T 11291.1-2011 工业环境用机器人安全要求第 1 部分:机器人；GB/T 12642-2013 工业机器人性能规范及其试验方法等规程内容编制。
本标准规定了卷轴类上下料应用移动机器人(以下简称“机器人”)的术语和定义、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。本标准适用于锂电涂布、软包印刷、……卷轴类物料应用场景的机器人产品开发、设计、制造、检验。
外观要求：
机器人外观应符合以下要求：
a. 表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；
b. 表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象；
c. 金属零部件不应有锈蚀；
d. 按钮、指示灯、插座等应有明确标志；
e. 应有标牌或产品铭牌；
f. 应有涉及安全相关的明确警示标志。
结构要求：
机器人结构应符合以下要求：
a. 应按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造；
b. 应布局合理，装配方便，易于维修保养；
c. 零部件配合可靠，紧固部分无松动，关键紧固部位做划线标志，活动部位润滑良好；
d. 安全防护装置应连接可靠，功能正常；
e. 具有足够的强度，满足载荷曲线对应的负载性能，无永久性变形和损坏；
f. 不能有造成危险的锐边或棱角；
g. 开关、按钮、手柄等装置的位置合理、操作方便。
制动方式：
机器人宜采用电磁制动、液压制动、机械制动等方式。
执行机构：
机器人执行机构应考虑负载(物料)特征(重量、尺寸、材质等)。
机器人执行机构应分升降，左右平移，前后平移，整体左右平移调节机构，实现物料上下料功能。
如果使用液压执行机构，则采用的液压油品质应高于 12 级(NAS1638 规定的油液的固定颗粒污染等级)；所用液压油软管应能承受 3 倍额定工作压力 1 分钟不破裂，无异常。
检测装置：
机器人执行机构在搬运，上下料情况需检测货物状态，通过传感器，视觉检测等方式实现对货物状态的检测。
货物在位检测：
机器人应通过传感器检测具备货物在位检测功能。
货物偏移检测：
机器人应通过传感器检测具备货物偏移检测功能。
对接检测：
机器人应通过传感器检测或视觉检测，具备货物与机台高精度对接功能。
安全防护装置：
宜符合 GB/T 5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分: 通用技术条件中 9.2、9.3、9.4的要求，宜具备以下防护装置：
a. 急停；
b. 接触式防护装置或非接触式防护装置；
c. 运行指示灯；
d. 声音报警器；
e. 制动器；
f. 警示灯；
一般要求：
a. 应按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造；
b. 应在运行方向上安装防护装置；
c. 防护装置在自动运行模式下不应被关闭；
d. 在手动模式时，只有在完成安全风险评估的前提下才允许被关闭，且应由经过培训的人员操作。
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