在优傲机器人（Universal-Robots）上控制Robotiq夹爪的示例
本示例使用预安装的Robotiq脚本文件，该文件使控制夹持器位置以及夹持器的闭合和打开力变得更加容易。
功能说明：
电动夹具连接到Universal-Robots的USB端口，并使用由Robotiq提供的带有预定义例程的Widget。
USB数据信号通过外部USD-RS-485转换器转换为RS-485。
安装了Robotiq文件后，Robotiq小部件将显示为“ Gripper”，并在按下时显示抓取器控制菜单。
按下the字上的“ On”符号。
夹持器处于打开状态时，可以使用控件进行测试和操作。
I/O表输入：USB
I/O表输出：USB
使用Robotiq UR套件时，准备了子例程来打开和关闭以及设置参数。
变量表：
rq_move（0）（*打开的夹具）。
rq_move（255）（*闭合夹持器）。
rq_force≔255（将力设置为大）。
rq_speed≔255（设置大速度）。
程序说明：
在“ BeforeStart”例程中，将加载预定义的Robotiq例程。
初始化变量以设置值，即grip纸牙的力和grip纸牙的速度设置为大设置的255。
在“机器人”程序中，将机器人移动到起始位置，并在*打开抓爪（位置0）的命令后调用设置抓爪速度的例程。
机器人向下移动到航路点2，这是物体拾取的可能位置。当机器人到达航路点2时，命令以*闭合的位置255关闭抓具，但是如果有物体，则在检测到物体时抓具将停止。
如果抓具检测到物体，则机器人将移动到航点3。如果抓具未检测到物体，则抓具将移动回到航点1，然后打开抓具，然后再次尝试到达航点2。
如果抓具中有物体，则机器人会移动到拾取位置上方的航点3，然后机器人会移动到放置位置上方的航点4，然后向下移动至放置位置的航点5。在位置位置，将调用打开夹持器的命令，然后夹持器将打开。请注意等待命令，该命令的作用是使抓取器*打开并合上，以实现良好的释放和对物体的良好抓握。
释放物体后，机器人会移回路径以拾取新物品，然后继续循环，
程序代码：
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协作机器人,Robotiq 2f-85/2f-140夹爪
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