如何远程控制连接到优傲机器人手腕的Robotiq 2F-85抓手
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问题：如何远程控制连接到优傲机器人手腕的Robotiq 2F-85抓手
技术信息：
-具有SN 20195590010和URSoftware 5.6.0.90886的UR5e机器人。
-带有GC3-1.4.4固件的Robotiq 2F-85抓手已连接至腕式工具连接器。
-抓取器URCap版本UCG-1.8.0.1
出现的的问题：
可以使用Robot Program中的脚本（例如“ rq_open（）”，“ rq_close（）”等脚本正确操作抓取器）。
尝试使用套接字连接从外部PC尝试相同的行为，但无法正常工作。
机械手处于远程控制模式，其他脚本命令（如弹出窗口和模拟端口激活）通过套接字起作用，而rq_ *命令不起作用。
可能的解决方法：
使用Robotiq驱动程序通过连接到PC的外部电缆控制夹持器。
回答：通过优傲协作机器人上的端口30002远程控制Robotiq抓取器的过程。
可以将本机UR命令（例如moveL或舵机J）直接发送到端口30002。即使安装了URCap，由URCap实现的所有功能（如Robotiq Gripper功能）也是未知的。在示教器上编写程序时，每次由UR控制器编译和执行该程序时，所有URCap函数定义都会在该程序中实现。这意味着，如果您尝试通过端口30002向控制器发送命令行rq_move_and_wait（58）函数，则该函数将永远无法工作，因为控制器不知道。要实现抓手功能，还必须发送此功能的定义。
在下面包含的压缩文件中，您将找到一个名为handleper.script的文件。该文件包含所有可用的Robotiq夹持器功能的定义。在文件的底部，您将看到准备使用的所有功能的列表。如果将文件按原样发送到控制器，则假定夹具已激活，则所连接的夹具将根据第2364和2366行打开和关闭。 
只需在要忽略的函数前面插入“＃”号，然后在要执行的函数前面删除“＃”号即可。
然后可以将文件发送到控制器并执行。为此，我们将使用可在此处下载的python程序。在压缩文件中，您还将找到一个名为socket UR send file.py的小型python程序，该程序用于通过端口30002将抓手脚本文件发送到UR控制器。您需要在以下位置更改机器人的IP地址：该插座UR发送file.py来匹配你的机器人的IP地址。
确保将套接字UR发送file.py和ipperer.script文件都放在同一文件夹中，并执行套接字UR sendfile.py。然后将执行在ipperper.script文件中启用的操作。
如果需要，您还可以生成自己的脚本文件，例如，您想使用添加到URCap未来版本中的新功能。您可以创建一个简单的.urp程序，该程序仅包含要执行的脚本函数并将其保存到闪存驱动器。然后，您将找到程序的.urp版本，.txt版本和.script版本。然后，您可以使用该程序的.script版本并将其发送到机械手控制器。
优傲机器人,UR5e机械臂,robotiq二指夹爪
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