关于UR机器人和Robotiq的5个软件功能
设置协作机器人时，首先 先了解一些可与之配合使用的软件功能。它是需要由机器人制造商系统的专家进行编码的专有系统，还是ROS工业开源系统，或者两者的某种组合。查看UR机器人和Robotiq软件的兼容性时，可以确保它们曾经一起工作过，并且如果您遇到程序障碍，可以找到可用的信息来帮助您。以下是UR机器人和Robotiq组合使用的5个功能，它们可能会对您的应用程序有所帮助。
1、安全平面功能。
在优傲协作机器人的新CB3模型上，可以设置各种安全功能。其中之一是设置安全平面，在该平面上机器人可以以正常速度运行，但是当机器人经过的安全平面时，它将进入速度较慢的减速模式。例如，当机器人进入与操作员工作的区域相同的区域时，可在机器人具有降低机器人运动/速度的区域时使用。
使用UR，因为可以设置这些不同的安全平面，所以某些区域可能具有正常速度，而另一些区域速度会降低。还可以配置这些区域，以使其由外部安全组件（例如光传感器或激光扫描仪）触发。这意味着，当有人触发信号时，机器人会意识到安全平面正在运行，并将自动降低其速度。
这是在优傲机器人上触发的安全平面的示例。
2、Robotiq现成的小部件，用于控制优傲协作机器人上的夹爪。
所述 Robotiq夹持器可以通过预定义的命令集等，其通常在优傲机器人使用MODBUS RTU命令，还包括其他命令，如以太网/ IP，TCP / IP，DeviceNet的，CANopen进行控制，EtherCAT的可用于其他机器人品牌。
为了帮助和减轻编程负担，Robotiq开发了一个可安装在优傲协作机器人上的小部件，其中包括一些预定义的模板程序，在此程序中，夹具的控制更容易包含在机器人程序中。这包括开闭范围，以及抓爪的速度控制和力控制。
这是在优傲协作机器人上使用Robotiq小部件的示例。
3、Euromap 67界面。
优傲协作机器人可用于许多不同的应用程序，包括拾取和放置–包装–过程处理，并且可能受欢迎的是机器维护，例如，在CNC和注塑机中，通常需要完成机器的装卸工作。为了使用机器人对这些机器进行维护，必须创建一个界面。因此，机器人仅在机器闲置时才进入机器，而且当机器人在机器内部以拾取或放置物品时机器也不会启动。
在许多品牌的注塑机上，都可以匹配 Euromap 67界面这是*认可的接口标准。优傲协作机器人开发了带电缆的机械手Euromap 67接口，因此可以非常快速地插入和互连机械手，例如注塑机。
这样做有很多好处：
–快速建立信号交换
–紧急停止系统的互连，因此，如果其中一台机器执行紧急停止，则另一台机器也停止
–创建程序很快与注塑机对接。
在注塑机上使用Euromap 67接口的示例。
4、强制模式。
优傲机器人具有内置的力模式，可以在以下范围内进行力测量：
–力精度±10 N
–扭矩精度±5 Nm
–位置精度±5 mm
–方向精度±0.5°。
这可用于在施加到机器人的末端执行器时需要一定作用力的应用中，例如在抛光任务中，保持抛光工具上朝向被抛光物体的设定力压力很重要。
但是，在需要更高的力精确度的应用中；然后是外部 Robotiq力扭矩传感器例如FT 300，可以安装在机器人和末端执行器之间的机器人上。这将提供以下范围的测量值：
– Fx，Fy，Fz：±300 N，
– Mx，My，Mz：±30 N * m，
有信号噪声：
– Fx，Fy：0.80N，
– Fz：0.5N，
– Mx，我：0.01 N * m，
– Mz：0.03 N * m。
这是使用强制模式的示例。
5、脚本和套接字编程。
如前所述，Polyscope GUI（图形用户界面）速度很快，因此您可以立即开始进行机器人编程，并且在几分钟之内就可以构建机器人程序。
但是，如果机器人任务和机器人单元需要处理可能包括许多外部组件（例如视觉系统）的特别复杂的任务，或者机器人需要与外部主机系统交换数据，那么也可以为此创建一个程序。在这种情况下，优傲协作机器人开发了一种脚本语言，可以与Polyscope程序一起使用，也可以将其*用作独立的脚本程序，这更像是传统的逐行编写代码的程序。这对于高级用户或复杂的应用程序可能很重要，但是即使如此，也可以在线找到许多示例和帮助。
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