如何设置Robotiq 2F-85行程夹爪？
通常使用机械手进行大量时间和大量周期的重复性工作。夹爪通常设计为具有给定的速度和给定的冲程，但是，如果在一个周期内需要两个不同的速度或位置会发生什么情况？好吧，可以根据位置，力和速度对诸如Robotiq 2-Finger 85自适应机械手之类的自适应机械手进行编程，以优化您的机器人应用。
所有Robotiq抓取器均以32字节格式编程，这意味着它们具有256位。对于以下任一设置，0是小值（序列的位），而255是大值。
请注意，如果使用的是优傲机器人Universal Robot界面，则可以使用Robotiq Gripper向导。实际上，此小部件可让您初始化抓爪，调整手指的位置，速度和力度。话虽如此，它可以用于设置抓取器而不是对其进行编程。
对机器人进行编程时，可以将力，速度和位置设置直接输入代码行。有关更多信息，请参见使用说明书。
位置设定
我们的夹爪设计为自适应的，这意味着它可以在其抓握行程内适应多种不同的几何形状。这意味着，无论夹爪遇到什么，它都将能够适应其几何形状。我们建议（除非您处理易碎部件）*关闭对象上的夹爪（255位）。一旦达到设定力（参见下文），夹爪将停止。
您还可以预设抓取器以优化周期时间。实际上，如果您需要抓住一个25mm宽的物体，为什么每次行程都从85mm移至25mm，对吗？我们通常建议打开比物体大5mm的抓取器，并在其高度*关闭一次。因此，通过这种方法，您可以将抓取器设置为X + 15位（+/- 5毫米）并接近255位以抓取物体。
夹爪初始化时，其手指从大打开位置（位0）打开到*关闭位置（位255）。为防止磨损，实际的大开孔为钻头3（85 mm）。当夹持器处于操作模式时，它将读取一个位232。其余位（从232到255）是包围模式下的位置。
重要信息这并不意味着如果您将抓取器编程为在244处关闭，它将进入包围模式。这意味着，如果遇到一个物体并且该物体需要周围的抓握，则手指会折叠，并且电动机的旋转速度多可以达到255。
强制设置
Robotiq夹爪的特殊之处在于您可以在现场更改力度设置。换句话说，如果您需要确保对该程序的给定部分有把握，并且之后需要处理一个鸡蛋，则可以这样做。遵循相同的原理，您可以根据零件或应用程序设置256种不同的力设置。但是，“ 0”设置是为易碎物体设计的，不会具有重新抓握功能。此功能将在所有其他255种强制设置中可用。也许您不想让抓取器在尝试正确处理时就重新抓取一个超易碎的物体？
85mm夹爪的力设置为5至220N，140mm行程夹爪的力设置为10至110N。请注意，这些值具有+/- 10％的不确定性。由于通过数学模型和电动机电流来计算力，因此夹爪的抓取力仍存在一些变化。这意味着您可能需要用很小的力针对特定应用测试特定的夹爪。
速度设定
没有太多的用户愿意使用低速而不是大速度。正如我们所说：“把它钉住才能赢得胜利”。您有256种不同的速度设置，但是我们大多数终用户会提高速度以缩短周期时间。但请注意，对于85mm行程的夹爪，夹爪的速度可以在20到150mm / s之间变化，对于140mm行程的夹爪，夹持器的速度可以在30mm至250mm / s之间变化。
有了所有这些信息，您应该可以更好地设置robotiq 2指夹爪。
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